본 발명은 제 1 서버(10a)의 데이터 처리 수단(11a)에 의해 외골격(1)의 궤적을 생성하기 위한 신경망의 매개변수를 학습하는 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 (a) 상기 외골격(1)의 가능한 걷기의 세트에 대해 주기 궤적을 학습하기 위한 제 1 데이터베이스에 따라, n-튜플의 걷기 매개변수에 의해 정의된 상기 외골격(1)의 주어진 걷기에 대해 각각 상기 외골격(1)의 주기적인 기본 궤적을 생성하기에 적합한 제 1 신경망의 매개변수를 학습하는 단계; 및 (b) 상기 외골격(1)의 가능한 걷기의 세트에 대해 주기적인 기본 궤적 및 전환의 제 2 학습 데이터베이스에 따라, 제 1 신경망으로부터의 매개변수를 사용하여, 상기 외골격의 주기적인 기본 궤적(1)을 생성하는 데 적합한 제 2 신경망의 매개변수 및 상기 외골격(1)의 하나의 주기적인 기본 궤적(1)에서 상기 외골격(1)의 또 다른 주기적인 기본 궤적으로의 전환을 학습하는 단계를 포함한다.
The present invention relates to a method for learning parameters of a neural network for generating trajectories of an exoskeleton (1), the method comprising the implementation, by data processing means (11a) of a first server (10a), of steps of:(a) Learning parameters of a first neural network suitable for generating periodic elementary trajectories of the exoskeleton (1) each for a given walking of the exoskeleton (1) defined by a n-tuple of walking parameters, according to a first database for learning periodic trajectories for a set of possible walkings of the exoskeleton (1);(b) Learning, using parameters from the first neural network, parameters of a second neural network suitable for generating periodic elementary trajectories of the exoskeleton (1) and transitions from one periodic elementary trajectory of the exoskeleton (1) to another periodic elementary trajectory of the exoskeleton (1), according to a second learning database of periodic elementary trajectories and transitions for a set of possible walkings of the exoskeleton (1).
신경망의 매개변수 학습하기 위한, 외골격의 궤적 생성하기 위한 및 외골격이 운동하도록 설정하기 위한 방법
2022-06-14
Patent
Electronic Resource
Korean