The present invention relates to a technology for identifying a first light detection and ranging (LiDAR) data point and a plurality of LiDAR data points in the vicinity of the first LiDAR data point in a LiDAR scan line. The technology of the present invention further comprises the steps of: identifying a coefficient of a first LiDAR data point on the basis of comparison of at least one LiDAR data point among the first LiDAR data point and a plurality of LiDAR return points, wherein the coefficient is related to image planarization; identifying whether to include the first LiDAR data point in an updated LiDAR scan line on the basis of a comparison of the coefficient and a threshold; and identifying a location of an autonomous vehicle on the basis of the updated LiDAR scan line.
무엇보다도, LiDAR(light detection and ranging) 스캔 라인에서, 제1 LiDAR 데이터 포인트 및 제1 LiDAR 데이터 포인트의 부근에 있는 복수의 LiDAR 데이터 포인트를 식별하기 위한 기술이 설명된다. 본 기술은, 제1 LiDAR 데이터 포인트와 복수의 LiDAR 복귀 포인트 중 적어도 하나의 LiDAR 데이터 포인트의 비교에 기초하여, 제1 LiDAR 데이터 포인트의 계수를 식별하는 것 - 계수는 이미지 평탄도와 관련됨 - 을 더 포함할 수 있다. 본 기술은, 계수와 문턱값의 비교에 기초하여, 제1 LiDAR 데이터 포인트를 업데이트된 LiDAR 스캔 라인에 포함시킬지 여부를 식별하는 것, 및 이어서, 업데이트된 LiDAR 스캔 라인에 기초하여, 자율 주행 차량의 위치를 식별하는 것을 더 포함할 수 있다.
LiDAR LIGHT DETECTION AND RANGING LiDAR SCAN SMOOTHING
LiDAR 스캔 평탄화
2022-05-10
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |