Disclosed in the present invention is a method for performing a fail-safe function of an autonomous vehicle and, more specifically, to the method which comprises: a step (a) in which, in case a failure of a sensor or a component is detected during the driving of an autonomous vehicle, a computing device of the autonomous vehicle recognizes a driving road on which the autonomous vehicle is being driven, and checks a sensing range by means of the sensors of the autonomous vehicle and an operating range by means of operating modules of the autonomous vehicle to determine whether the autonomous vehicle is in a state of being able to change lanes; and a step (b) in which the computing device, in case (b-1) the autonomous vehicle is determined to be in the state of being able to change lanes, checks a side road or a parking area, and, when the side road or the parking area is checked, allows the autonomous vehicle to be stopped at the side road or the parking area, and, when the side road or the parking area is not checked, allows the autonomous vehicle to be stopped on a lane on which the same is being currently driven, and in case (b-2) the autonomous vehicle is determined to be in a state of being unable to change lanes, checks whether driving lane information is acquired, and, when the driving lane information is acquired, allows the autonomous vehicle to be stopped on the lane on which the same is being currently driven, and, when the driving lane information is not acquired, allows the driving speed of the autonomous vehicle to be decreased. Therefore, the stability of the vehicle can be increased.

    본 발명에 따르면, 자율주행 자동차의 페일 세이프 기능을 수행하는 방법에 있어서, (a) 자율주행 자동차의 주행 중 센서 또는 부품의 고장이 감지되면, 자율주행 자동차의 컴퓨팅 장치가, 자율주행 자동차가 주행중인 주행 도로를 인식하고, 자율주행 자동차의 센서들에 의한 센싱 범위와 자율주행 자동차의 구동 모듈들에 의한 구동 범위를 확인하여 자율주행 자동차가 차로 변경이 가능한 상태인지를 판단하는 단계; 및 (b) 컴퓨팅 장치가, (b-1) 자율주행 자동차가 차로 변경이 가능한 상태인 것으로 판단되면, 갓길 또는 정차 구역을 확인하고, 갓길 또는 정차 구역이 확인되면 자율주행 자동차를 갓길 또는 정차 구역에 정차되도록 하며, 갓길 또는 정차 구역이 확인되지 않으면 자율주행 자동차를 현재 주행하는 차로에서 정차되도록 하고, (b-2) 자율주행 자동차가 차로 변경이 불가능한 상태인 것으로 판단되면, 주행 차선 정보가 획득되는지 확인하고, 주행 차선 정보가 획득되면 자율주행 자동차가 현재 주행하는 차로에서 정차되도록 하며, 주행 차선 정보가 획득되지 않으면 자율주행 자동차의 주행 속도가 감속되도록 하는 단계;를 포함하는 방법이 개시된다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR PERFOMING FAIL-SAFE FUNCTION OF AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    자율주행 자동차의 페일 세이프 기능을 수행하는 방법 및 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





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