Disclosed in the present invention is a method for determining the collision risk of a vehicle based on detailed map information, which comprises: a step (a) in which a computing device of an ego vehicle generates rectangular area boxes after considering lanes and central points arranged after being spaced apart from each other at a predetermined interval over lane central lines of a driving road provided on a detailed map; a step (b) in which the computing device predicts the movement of the ego vehicle by considering the driving information of the ego vehicle, predicts the movement of a peripheral vehicle by considering the sensing information detected from an environmental sensor, and acquires a specific area box on the detailed map corresponding to the predicted location of the peripheral vehicle at a predetermined time and an ego vehicle box on the detailed map corresponding to the predicted location of the ego vehicle at a predetermined time; and a step (c) in which the computing device sets shafts in parallel with two vertical linear lines forming the ego vehicle box as a first shaft and a second shaft, and sets shafts parallel to the two vertical linear lines forming the specific area information box as a third shaft and a fourth shaft before individually projecting the ego vehicle box and the specific area box with respect to each of the first shaft and the fourth shaft in order to acquire ego vehicle projection lines and specific area projection lines, so as to determine that a collision risk exists in case all the overlapped portions of the ego vehicle projection lines and the specific area projection lines occur, and to determine that a collision risk does not exist in case at least one overlapped portion of the first shaft and the fourth shaft does not occur.
본 발명에 따르면, 정밀 지도 정보를 기반으로 자동차의 충돌 위험을 판단하는 방법에 있어서, (a) 에고 자동차의 컴퓨팅 장치가, 정밀 지도 상에 제공되는 주행 도로의 차선 중심선들 상에서 기설정된 거리만큼 이격되어 배치된 중심점들과, 차선들을 참조하여 직사각형의 영역 박스들을 생성하는 단계; (b) 컴퓨팅 장치가, 에고 자동차의 운행 정보를 참조하여 에고 자동차의 거동을 예측하고, 환경 센서로부터 검출된 센싱 정보를 참조하여 주변 차량의 거동을 예측하며, 특정 시점에서의 주변 차량의 예측 위치에 대응되는 정밀 지도 상의 특정 영역 박스와 특정 시점에서의 에고 자동차의 예측 위치에 대응되는 정밀 지도 상의 에고 자동차 박스를 획득하는 단계; 및 (c) 컴퓨팅 장치가, 에고 자동차 박스를 형성하는 두 개의 수직하는 직선들과 평행한 축들을 제1 축 및 제2 축으로 하고, 특정 영역 정보 박스를 형성하는 두 개의 수직하는 직선들과 평행한 축들을 제3축 및 제4 축으로 하여, 제1 축 내지 제4 축 각각에 대해 에고 자동차 박스 및 특정 영역 박스를 각각 투영시켜 에고 자동차 투영선들 및 특정 영역 투영선들을 획득하고, 에고 자동차 투영선들 및 특정 영역 투영선들이 겹치는 부분이 모두 발생한 경우 충돌 위험이 있는 것으로 판단하고, 제1 축 내지 제4 축 중 적어도 한 겹치는 부분이 발생하지 않은 경우 충돌 위험이 없는 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 방법이 개시된다.
METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING COLLISION RISK OF CAR BASED ON PRECISE MAP INFORMATION
정밀 지도 정보를 기반으로 자동차의 충돌 위험을 판단하는 방법 및 장치
2022-05-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS FOR DETERMINING PRECISE LOCATION AND METHOD FOR DETERMINING PRECISE LOCATION IN WOODLANDS
European Patent Office | 2018
|Apparatus for determining precise location and method for determining precise location in woodlands
European Patent Office | 2022
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