The present invention relates to a device and method for monitoring a ship and a harbor. According to an embodiment of the present invention, provided is a harbor monitoring method performed by computing means. According to an embodiment of the present invention, a distance calculation method based on feature points of the ship includes the steps of: acquiring sensor data (S1000); generating ship feature points (S2000); and calculating a distance based on the feature points (S2000). According to the present invention, the feature points of the ship are extracted by efficiently converging camera and Lidar data, and information for monitoring can be accurately provided using the same.
본 발명은 선박 및 항만 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로, 일 실시예에 따르면 컴퓨팅 수단에 의해 수행되는 항만 모니터링 방법으로, 복수의 훈련 이미지 및 상기 복수의 훈련 이미지의 픽셀들에 라벨링되는 객체 정보를 포함하는 학습 세트를 이용하여 학습되는 인공 신경망을 준비하는 단계 - 상기 객체 정보는 객체의 유형이 선박임을 나타내는 제1 인덱스 및 객체의 유형이 바다임을 나타내는 제2 인덱스를 갖고, 상기 제1 인덱스는 상기 복수의 훈련 이미지 내의 상기 선박의 영역에 대응하는 픽셀들에 라벨링되고, 상기 제2 인덱스는 상기 복수의 훈련 이미지 내의 상기 바다의 영역에 대응하는 픽셀들에 라벨링됨-, 카메라에 의해 촬상된 이미지를 획득하는 단계, 상기 카메라의 시야각과 적어도 부분적으로 오버랩되는 시야각을 갖는 라이다 센서에 의해 얻어지는 복수의 라이다 포인트를 포함하는 라이다 데이터를 획득하는 단계, 상기 인공 신경망을 이용하여 상기 획득한 이미지로부터 타겟 선박에 대응하는 타겟 선박 영역을 검출하는 단계, 상기 타겟 선박 영역을 특정 기준 평면으로 투영하여 변환 이미지를 생성하는 단계, 상기 변환 이미지의 투영된 상기 타겟 선박 영역에 포함되는 픽셀의 픽셀 위치를 고려하여 상기 타겟 선박으로부터 반사되는 라이다 빔과 관련된 라이다 포인트들을 선택하는 단계, 상기 선택된 라이다 포인트들을 이용하여 추정 라이다 포인트들을 생성하는 단계, 상기 선택된 라이다 포인트들 및 상기 생성된 추정 라이다 포인트들 중 상기 타겟 선박의 특징 포인트를 결정하는 단계 및 상기 특징 포인트를 이용하여 상기 타겟 선박과 다른 객체와의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 항만 모니터링 방법이 제공될 수 있다.
DEVICE AND METHOD FOR MONITORING SHIP AND PORT
선박 및 항만 모니터링 장치 및 방법
2022-05-04
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |