Methods for vehicle operation using a behavioral rule check include a step of receiving first sensor data from first sensors of a vehicle and receiving second sensor data from second sensors of the vehicle. The first sensor data indicates the operation of the vehicle in accordance with a first trace. The second data indicates at least one object. The first trace is determined as violative of a first behavioral rule of the operation based on the first sensor data and the second sensor data. The first behavioral rule has a first priority. A plurality of alternative traces are generated by using control barrier functions. A second trace violating a second behavioral rule having a second priority lower than the first priority is identified. In response to the identification of the second trace, a message ordering to operate the vehicle is transmitted to a control circuit of the vehicle based on the second trace.
거동 규칙 검사를 사용한 차량 작동을 위한 방법들은 차량의 제1 센서들로부터 제1 센서 데이터를 수신하고 차량의 제2 센서들로부터 제2 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함한다. 제1 센서 데이터는 제1 궤적에 따른 차량의 작동을 나타낸다. 제2 센서 데이터는 적어도 하나의 대상체를 나타낸다. 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터에 기초하여 제1 궤적이 작동의 제1 거동 규칙을 위반한다고 결정된다. 제1 거동 규칙은 제1 우선순위를 갖는다. 제어 장벽 함수들을 사용하여 다수의 대안 궤적들이 생성된다. 제1 우선순위보다 낮은 제2 우선순위를 갖는 제2 거동 규칙을 위반하는 제2 궤적이 식별된다. 제2 궤적을 식별하는 것에 응답하여, 제2 궤적에 기초하여 차량을 작동시키라는 메시지가 차량의 제어 회로로 송신된다.
VEHICLE OPERATION USING BEHAVIORAL RULE CHECKS
거동 규칙 검사를 사용한 차량 작동
2022-05-03
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |