Provided is a vehicle parking support apparatus capable of automatically parking a vehicle in a parking lot even though a situation surrounding the vehicle or the parking lot varies at time of registration of feature points and at time of automatic parking. The vehicle parking support apparatus acquires a feature point of a ground of an entrance of a parking lot as an entrance feature point from a camera image when the vehicle stops beside the parking lot, executes the parking support control while using the parking lot information acquired from the camera image, and registers the parking lot information including information on the entrance feature point as entrance feature point information. The vehicle parking support apparatus, when the vehicle stops beside a non-determined parking lot after registration of the parking lot information, acquires the feature point of the ground of the entrance of a non-determined parking lot, acquired from the camera image, as a non-compared entrance feature point, and executes the parking support control while using the currently acquired parking lot information and the registered parking lot information when it is determined that the non-determined parking lot is the registered parking lot by comparing the non-compared entrance feature point information with the entrance feature point information.
특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 달라도 차량을 자동으로 주차장에 주차시킬 수 있는 차량 주차 지원 장치를 제공한다. 차량 주차 지원 장치는, 차량이 주차장의 옆에 정차된 때에 카메라 화상으로부터 주차장의 입구의 지면 특징점을 입구 특징점으로서 취득하고, 카메라 화상으로부터 취득되는 주차장 정보를 사용하면서 주차 지원 제어를 실행하고, 입구 특징점의 정보를 입구 특징점 정보로서 포함하는 주차장 정보를 등록한다. 차량 주차 지원 장치는, 주차장 정보의 등록 후에 차량이 미판정의 주차장의 옆에 정차된 경우, 카메라 화상으로부터 취득한 미판정의 주차장 입구의 지면 특징점을 미대조의 입구 특징점으로서 취득하고, 미대조의 특징점의 정보를 입구 특징점 정보와 대조함으로써 미판정의 주차장이 주차장 정보가 등록 완료 주차장인 경우, 금회 얻어지는 주차장 정보와 등록된 주차장 정보를 사용하면서 주차 지원 제어를 실행한다.
VEHICLE PARKING ASSIST APPARATUS
차량 주차 지원 장치
2022-04-28
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |