The present invention relates to a vehicle control method which is able to control a vehicle when a peripheral vehicle, which is driving at least two lanes away from the vehicle on a road for entering a crossroad, changes the lane in order to turn left or right at the crossroad, comprising: an identification step to identify whether a second vehicle, which is driving at least two lanes away from a first lane of a first vehicle, intends to change its lane while passing by a front side or a rear side of the first vehicle in order to move to a target lane for turning left or right at a crossroad; a first control step to, if it is identified that the second vehicle intends to change the lane to the target lane and will pass by the front side of the first vehicle, lower the speed of the first vehicle; a calculation step to, if it is determined that the second vehicle is entering a first lane toward the front side of the first vehicle, calculate the size of the steering volume of the second vehicle for changing the lane to the target lane; and a second control step to control the speed of first vehicle down in accordance with the size of the steering volume. The present invention aims to provide a vehicle control method which is capable of allowing a peripheral vehicle to safely change the lane.

    본 발명은, 교차로 진입 도로에서 본차량과 2개 차로 이상 떨어져 주행 중인 주변차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 차로 변경을 하는 경우 본차량의 제어 방법에 관한 것으로, 제1 차량의 제1 차로에서 2개 차로 이상 떨어져서 주행 중인 제2 차량이, 교차로에서 좌우회전을 하기 위한 목표 차로로 이동하기 위해 제1 차량의 전방 또는 후방을 지나가면서 차로를 변경할 의도가 있는지 파악하는 파악단계; 상기 목표 차로까지 차로를 변경할 의도가 있는 제2 차량이 제1 차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되면 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제1 제어단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방 또는 후방을 향하여 제1 차로로 진입 중인지 판단하는 판단단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방을 향하여 제1 차로로 진입 중이라고 판단되면 목표 차로까지 차로 변경을 하기 위한 제2 차량의 조향량의 크기를 계산하는 계산단계; 및 상기 조향량의 크기에 따라 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제2 제어단계;를 포함한다.


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    Title :

    VEHICLE CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE FOR RIGHT AND LEFT TURN AT THE CROSSROAD


    Additional title:

    교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법


    Contributors:
    KIM IN SU (author)

    Publication date :

    2022-04-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





    Crossroad right-turn vehicle collision avoidance device based on vehicle-road cooperation

    ZHANG XIZHENG / LU ZHANGYU / WAN QIN et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Crossroad tailgating left turn traffic indication system and control method

    CHEN YUJIAN / ZHU JINLEI / ZHANG GUIMIN | European Patent Office | 2015

    Free access

    RIGHT-LEFT TURN DETERMINATION METHOD AND RIGHT-LEFT TURN DETERMINATION DEVICE FOR DRIVE-ASSISTED VEHICLE

    NOJIRI TAKAHIRO / SHINO TATSUYA / DEGAWA KATSUHIKO | European Patent Office | 2019

    Free access