Disclosed is a transforming wheel module. The transforming wheel module comprises: a plurality of lobes; and a mode conversion unit which converts a mode between a first driving mode where the lobes are coupled in a ring shape and a second driving mode where the lobes are separated from each other. The mode conversion unit comprises: a first rotation link; a second rotation link located on a same rotational axis with the first rotation link; a plurality of first connection links which individually connect the first rotation link with the lobes; a plurality of second connection links which individually connect the second rotation link with the lobes; a first driving motor which rotates the first rotation link; and a second driving motor which rotates the second rotation link. The transforming wheel module drives on the ground and moves over an area with obstacles such as a stair.
변형 바퀴 모듈이 개시된다. 변형 바퀴 모듈은 복수 개의 로브; 및 상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되, 상기 모드 전환부는, 제1회전 링크; 상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크; 상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크; 상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크; 상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및 상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함할 수 있다.
Transforming wheel module
변형 바퀴 모듈
2022-04-05
Patent
Electronic Resource
Korean
Brake module for wheel module having wheel, and wheel module
European Patent Office | 2021
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