An embodiment of the present invention relates to a method for scoring one or more trajectories of a vehicle which goes through a given traffic scenario by using a machine learning model for predicting a reasonableness score for the trajectories. According to one embodiment of the present invention, a human annotator referred to as "a reasonable crowd" is asked to perform rendering on trajectories of two or more vehicles which go through different or same traffic scenarios. The annotator is requested to display preference to one trajectory rather than other trajectories. Inputs collected from the human annotator are used to train a machine learning model for predicting a reasonableness score of one or more trajectories for the given traffic scenarios. Such predicted trajectory can be used to rank trajectories generated by a route planner, based on a score thereof, compare an AV software stack, or be used by other applications which can get a gain from the machine learning model for scoring vehicle trajectories.
궤적에 대한 합리성 점수를 예측하는 머신 러닝 모델을 사용하여 주어진 교통 시나리오를 통과하는 차량의 하나 이상의 궤적을 스코어링하기 위한 실시예가 포함된다. 일 실시예에서, "합리적인 크라우드"라고 지칭되는, 인간 어노테이터는 동일하거나 상이한 교통 시나리오를 통과하는 둘 이상의 차량 궤적의 렌더링을 제시받는다. 어노테이터는 다른 궤적(들)보다 하나의 궤적에 대한 선호도를 표시하도록 요청받는다. 인간 어노테이터로부터 수집된 입력은 주어진 교통 시나리오에 대한 하나 이상의 궤적에 대한 합리성 점수를 예측하기 위해 머신 러닝 모델을 트레이닝시키는 데 사용된다. 이러한 예측된 궤적은 그의 점수에 기초하여 루트 플래너에 의해 생성되는 궤적을 순위화하기 위해, AV 소프트웨어 스택을 비교하기 위해, 또는 차량 궤적을 스코어링하는 머신 러닝 모델로부터 이득을 볼 수 있는 다른 애플리케이션에 의한 사용을 위해 사용될 수 있다.
SCORING AUTONOMOUS VEHICLE TRAJECTORIES USING REASONABLE CROWD DATA
합리적인 크라우드 데이터를 사용한 자율 주행 차량 궤적의 스코어링
2022-03-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Scoring autonomous vehicle trajectories using reasonable crowd data
European Patent Office | 2023
|SCORING AUTONOMOUS VEHICLE TRAJECTORIES USING REASONABLE CROWD DATA
European Patent Office | 2022
|SCORING AUTONOMOUS VEHICLE TRAJECTORIES USING REASONABLE CROWD DATA
European Patent Office | 2022
|Scoring autonomous vehicle trajectories using reasonable crowd data
European Patent Office | 2024
|Scoring autonomous vehicle trajectories using reasonable crowd data
European Patent Office | 2023
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