Techniques for improving trajectory estimation for objects in an environment are described, among other things. The technique includes the steps of: receiving, by at least one processor, information indicating the presence of an object operating in an environment; determining, by the at least one processor, a trajectory of the object, wherein the trajectory includes at least a position, a rate, and a direction of travel of the object; determining, by the at least one processor, an expected route of the object, wherein the expected route is pre-planned and includes an expected future location of the object at a future time; comparing the trajectory of the object with an expected route of the object; and updating the trajectory of the object based on the expected route of the object according to a comparison result indicating that the trajectory of the object is consistent with the expected route of the object.
무엇보다도, 환경에서 대상체의 궤적 추정치를 개선시키기 위한 기술이 설명되어 있다. 이 기술은, 적어도 하나의 프로세서에 의해, 환경에서 동작하는 대상체의 존재를 나타내는 정보를 수신하는 것; 적어도 하나의 프로세서에 의해, 대상체의 궤적을 결정하는 것 - 궤적은 대상체의 적어도 위치, 속력 및 진행 방향을 포함함 -; 적어도 하나의 프로세서에 의해, 대상체의 예상 루트를 결정하는 것 - 예상 루트는 사전 계획되어 있고 미래 시간에서의 대상체의 예상 미래 위치를 포함함 -; 대상체의 궤적을 대상체의 예상 루트와 비교하는 것; 및 대상체의 궤적이 대상체의 예상 루트와 일치한다는 비교에 따라, 대상체의 예상 루트에 기초하여 대상체의 궤적을 업데이트하는 것을 포함한다.
TRAJECTORY PLANNING OF VEHICLES USING ROUTE INFORMATION
루트 정보를 사용한 차량의 궤적 계획
2022-03-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |