Disclosed are a vehicle light tracking apparatus and a method using spatiotemporal information. According to the present invention, the vehicle light tracking apparatus comprises: a processor; and a memory connected to the processor. The memory stores program commands executed by the processor for, when a plurality of vehicle lights are detected in a front image inputted through a camera, generating a vehicle light tracker for tracking each of the plurality of vehicle lights, and predicting the position of a t frame of a first vehicle light tracker for tracking a first vehicle light among the plurality of vehicle lights in a t-1 frame, and determining whether the overlap score of a second vehicle light detected in the t frame (the current frame) and the predicted first vehicle light tracker exceeds a preset threshold value or not, and deciding whether to update the first vehicle light tracker or not through the determination. The present invention aims to provide a vehicle light tracking apparatus and a method using spatiotemporal information, which are capable of precisely tracking vehicle lights.
본 발명은 시공간 정보를 이용한 차량 조명 추적 장치 및 방법을 개시한다. 본 발명에 따르면, 프로세서 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 카메라를 통해 입력된 전방 영상에서 복수의 차량 조명이 검출되는 경우, 복수의 차량 조명 각각을 추적하기 위한 차량 조명 추적기를 생성하고, t-1 프레임에서, 상기 복수의 차량 조명 중 제1 차량 조명의 추적을 위한 제1 차량 조명 추적기의 t 프레임에서의 위치를 예측하고, 상기 t 프레임(현재 프레임)에서 검출된 제2 차량 조명과 상기 예측된 상기 제1 차량 조명 추적기의 오버랩 스코어가 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 판단하고, 상기 판단을 통해 상기 제1 차량 조명 추적기의 업데이트 여부를 결정하도록, 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램 명령어들을 저장하는 차량 조명 추적 장치가 제공된다.
Vehicle light tracking apparatus and method using spatiotemporal information
시공간 정보를 이용한 차량 조명 추적 장치 및 방법
2022-02-04
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Video-Based Vehicle Detection and Tracking Using Spatiotemporal Maps
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