Disclosed is a technology for identifying a background feature part using a LIDAR. The technology includes modeling point cloud information as a sphere and identifying a surface corresponding to each point cluster of received LIDAR point cloud information. A graph data structure including vertices corresponding to each surface of the identified surface is created and the vertices of the graph data structure are connected based on proximity of each basic point and characteristics of the corresponding surface. The characteristics of the surface corresponding to vertices of a subgraph are analyzed and, based on the analysis, the subgraph corresponding to the background feature part of a physical environment is identified.
무엇보다도, LiDAR를 사용하여 배경 특징부를 식별하기 위한 기술이 설명되어 있다. 이 기술은 포인트 클라우드 정보를 구로서 모델링하는 것 및 수신된 LiDAR 포인트 클라우드 정보의 각자의 포인트 클러스터에 대응하는 면을 식별하는 것을 포함한다. 식별된 면의 각자의 면에 대응하는 정점을 포함하는 그래프 데이터 구조가 생성되고 각자의 기본 포인트의 인접성 및 대응하는 면의 특성에 기초하여 그래프 데이터 구조의 정점이 연결된다. 서브그래프의 정점에 대응하는 면의 특성이 분석되고 분석에 기초하여 물리적 환경의 배경 특징부에 대응하는 서브그래프가 식별된다.
LIDAR IDENTIFYING BACKGROUND FEATURES USING LIDAR
LIDAR를 사용한 배경 특징부 식별
2021-12-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |