본 발명의 실시예는 자율 주행 기술 분야에 관한 것으로, 특히 자율 주행 시스템의 업그레이드 방법, 자율 주행 시스템 및 차량 탑재 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에서, 자율 주행 시스템은 수동 운전 모드에서도 차량의 주변 환경을 감지하고 차량의 측위를 수행하며, 환경 인식 정보, 측위 정보 및 차량 센서의 데이터를 기반으로 차량의 최하위 실행 시스템의 자동 제어 명령을 생성하지만, 차량의 주행을 제어하기 위한 명령을 발행하지 않고, 수동 운전 모드에서 차량의 최하위 실행 시스템의 운전자 제어 명령과 비교하여 자율 주행 시스템의 계획 제어 알고리즘을 업그레이드함으로써, 자율 운전 계획 및 의사 결정의 신뢰성을 보장하는 전제 하에, 업그레이드된 자율 주행 시스템이 운전자의 운전 습관에 부합되고 운전자의 경험을 향상시킬 수 있도록 한다.
Embodiments of the present disclosure relate to the technical field of autonomous driving, and in particular to methods for updating an autonomous driving system, autonomous driving systems, and on-board apparatuses. In the embodiments of the present disclosure, the autonomous driving system, even when in a manual driving mode, also senses the surrounding environment of a vehicle, performs vehicle positioning, and generates an autonomous control instruction for an underlying vehicle execution system according to environment sensing information, positioning information, and data of vehicle sensors. However, the autonomous driving system does not issue an instruction to control the driving of the vehicle. Instead, it compares the instruction with a control instruction from the driver of the vehicle for the underlying vehicle execution system in the manual driving mode to update a planning and control algorithm of the autonomous driving system. As such, the updated autonomous driving system better caters to the driving habits of the driver and improves the driving experience for the driver without compromising the reliability of planning and decision-making of autonomous driving.
자율 주행 시스템의 업그레이드 방법, 자율 주행 시스템 및 차량 탑재 장치
2021-11-17
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |