The present invention relates to a pedestrian detection device using an adaptive switcher for day and night pedestrian detection in an autonomous vehicle, which comprises: a pedestrian detector; and a switcher analyzing an input image to select one model between a daytime module and nighttime model.
본 발명은 자율자동차에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자율자동차에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처(switcher)로서, 주간 학습 데이터 및 야간 학습 데이터를 사용해 주간 환경과 야간 환경을 적응적으로 판단하도록 학습되며, 학습 결과를 이용하여 입력 영상으로부터 판단한 주간 환경 또는 야간 환경에 따라 보행자 감지를 위한 주간 모델 또는 야간 모델을 선택하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 또한, 본 발명은 자율자동차에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처를 이용한 보행자 감지 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 보행자 감지 장치로서, 주간 학습 데이터를 사용해 학습된 주간 모델 및 야간 학습 데이터를 사용해 학습된 야간 모델을 포함하는 보행자 감지기(detector); 및 입력 영상을 분석하여 상기 주간 모델 및 야간 모델 중 어느 하나를 선택하는 적응적 스위처(switcher)를 포함하며, 상기 보행자 감지기는, 상기 적응적 스위처의 선택에 따라 상기 주간 모델 또는 야간 모델을 이용해 보행자를 감지하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 자율자동차에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치에 따르면, 적응적 스위처가 입력 영상을 분석하고 자동으로 주간 모델과 야간 모델을 선택함으로써, 입력 영상에 따라 보행자 감지 정확도가 높은 모델로 스위칭 하여 사용할 수 있고, 주야간 판단뿐만 아니라 터널, 우천 시 등과 같이 조도가 낮은 환경을 적응적으로 판단하여 보행자를 가장 잘 감지할 수 있는 모델로 스위칭 해줌으로써, 보행자 감지 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하고 있는 자율자동차에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치에 따르면, 적응적 스위처를 간단한 CNN 모델로 구성함으로써, 신속하게 주간 환경 또는 야간 환경을 판단하여 전체 보행자 감지 속도에 큰 영향 없이 최적의 모델로 스위칭하는 과정을 처리할 수 있다.
ADAPTIVE SWITCHER FOR DAY AND NIGHT PEDESTRIAN DETECTION IN AUTONOMOUS VEHICLE AND PEDESTRIAN DETECTION APPARATUS USING THEREOF
자율차량에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치
2021-11-04
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
Pedestrian Detection Using Stereo Night Vision
British Library Conference Proceedings | 2003
|Pedestrian detection using stereo night vision
IEEE | 2003
|PEDESTRIAN DETECTION APPARATUS AND PEDESTRIAN DETECTION METHOD
European Patent Office | 2019
|Pedestrian detection apparatus and pedestrian detection method
European Patent Office | 2021
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