Embodiments disclose a system and method to generate smooth steering commands for an autonomous driving vehicle (ADV). According to one embodiment, a system determines a planning steering command based on a driving trajectory of an ADV. The system receives a current steering feedback from a sensor of the ADV for a current planning cycle. The system generates one or more smooth steering commands based on the planning steering command and the current steering feedback over one or more planning cycles. The system controls the ADV based on the one or more smooth steering commands so a change in steering applied to the ADV for any planning cycle is within a predetermined steering change threshold for the ADV. That way, the system applies incremental changes for the steering of the ADV.

    실시예에서는 자율 주행 차량(ADV)을 위한 스무딩 스티어링 명령어를 생성하는 시스템 및 방법을 제공한다. 일 실시예에 따라, 시스템은 ADV의 주행 궤적에 기반하여 계획 스티어링 명령어를 결정한다. 시스템은 ADV의 센서로부터 현재 계획 주기에 대한 현재 스티어링 피드백을 수신한다. 시스템은 하나 또는 복수의 계획 주기에서의 계획 스티어링 명령어와 현재 스티어링 피드스백에 기반하여 하나 또는 복수의 스무딩 스티어링 명령어를 생성한다. 시스템은 하나 또는 복수의 스무딩 스티어링 명령어에 기반하여 계획 주기 동안 ADV에 적용되는 스티어링 변화를 ADV의 기설정 스티어링 변화 임계값 내에 처하도록 ADV를 제어한다. 이를 통해, 시스템은 ADV의 스티어링에 대해 점진식 변화를 적용한다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    AN INCREMENTAL LATERAL CONTROL SYSTEM USING FEEDBACKS FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES


    Additional title:

    피드백을 이용한 자율 주행 차량의 점진식 측면 제어 시스템


    Contributors:
    ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2021-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen