A driving control system of an unmanned vehicle using a stereo camera and a lidar according to the present invention comprises: a data obtaining unit which is installed on at least one location among one side of the front or one side of the rear of an unmanned vehicle and obtains raw data that is information on surrounding environments of a driving path of the unmanned vehicle; a data processing unit which determines driving information of the unmanned vehicle including one among a driving speed or a driving direction using the obtained raw data; and a vehicle control unit which controls driving of the unmanned vehicle according to the determined driving information. Each the data obtaining unit comprises a pair of cameras installed with a gap therebetween and a lidar installed between the cameras and the raw data includes image data obtained from each of the cameras and distance data measured at the lidar. The driving control system detects an obstacle in the driving path and prevents a collision with the object using three-dimensional information obtained from a low-cost stereo camera and a low-end lidar.

    본 발명에 따른 스테레오 카메라와 라이다를 이용한 무인차량의 주행 제어 시스템은, 무인차량의 전방 일측 또는 후방 일측 중 적어도 어느 하나의 위치에 설치되고, 상기 무인차량이 주행하는 경로상의 주변 환경에 대한 정보인 원시 데이터를 획득하는 데이터 획득부, 상기 획득된 원시 데이터를 이용하여 주행속도 또는 주행방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 무인차량의 주행정보를 결정하는 데이터 처리부, 및 상기 결정된 주행정보에 따라 상기 무인차량의 주행을 제어하는 차량 제어부를 포함하되, 상기 데이터 획득부는 서로 이격되어 설치된 한 쌍의 카메라와 상기 카메라 사이에 설치된 라이다(LIDAR)를 포함하여 각각 구성되고, 상기 원시 데이터는 각각의 카메라에서 획득된 영상 데이터와 라이다에서 측정된 거리 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    Driving control system of unmanned vehicle using stereo camera and LIDAR


    Additional title:

    스테레오 카메라와 라이다를 이용한 무인차량의 주행 제어 시스템


    Contributors:
    YUN DONG HO (author) / CHA HYUN ROK (author) / KIM JI WOONG (author) / SIM JAE SAM (author)

    Publication date :

    2021-09-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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