본 개시의 실시형태는, 컴퓨터로 인코딩된 로봇 움직임 및 액션 프리미티브의 세트에 기초하여 휴머노이드에 대한 움직임, 액션, 및 휴머노이드의 거동을 자동적으로 구축하는 것에 의해, 복잡한 로봇 휴머노이드 움직임, 액션, 및 툴 및 환경과의 상호 작용을 생성할 수 있는 능력에 관련이 있는 기술적 피쳐를 대상으로 한다. 프리미티브는, 복잡도에서 간단한 것으로부터 복잡한 것까지의 범위에 이르는 연계된 자유도의 모션/액션에 의해 정의되며, 직렬/병렬 양식으로 임의의 형태로 결합될 수 있다. 이들 모션 프리미티브는 미소 조작으로 칭해지며, 각각은, 소정의 기능을 달성하도록 의도되는, 명확한 시간 인덱싱된 커맨드 입력 구조, 및 출력 거동/성능 프로파일을 갖는다. 미소 조작은, 휴머노이드 로봇에 대한 일반적인 예제 단위로 프로그래밍가능한 플랫폼을 생성하는 신규의 방식을 포함한다. 하나 이상의 미소 조작 전자 라이브러리는, 요리하기, 병약한 사람 돌보기, 또는 차세대 휴머노이드 로봇에 의해 수행되는 다른 태스크와 같은 복잡한 태스크에 대한 공통의 빌딩 블록인 더 고 레벨의 감지 및 실행 시퀀스의 큰 스위트를 제공한다.
Embodiments of the present disclosure are directed to methods, computer program products, and computer systems of a robotic apparatus with robotic instructions replicating a food preparation recipe. In one embodiment, a robotic control platform, comprises one or more sensors; a mechanical robotic structure including one or more end effectors, and one or more robotic arms; an electronic library database of minimanipulations; a robotic planning module configured for real-time planning and adjustment based at least in part on the sensor data received from the one or more sensors in an electronic multi-stage process file, the electronic multi-stage process recipe file including a sequence of minimanipulations and associated timing data; a robotic interpreter module configured for reading the minimanipulation steps from the minimanipulation library and converting to a machine code; and a robotic execution module configured for executing the minimanipulation steps by the robotic platform to accomplish a functional result.
ROBOTIC MANIPULATION METHODS AND SYSTEMS FOR EXECUTING A DOMAIN-SPECIFIC APPLICATION IN AN INSTRUMENTED ENVIRONMENT WITH ELECTRONIC MINIMANIPULATION LIBRARIES
전자 미소 조작 라이브러리들을 갖춘 기구화된 환경에서 도메인 고유의 애플리케이션을 실행하기 위한 로봇 조작 방법 및 시스템
2021-08-09
Patent
Electronic Resource
Korean
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