The present invention relates to an automatic steering method for a vessel using a cross track error, which allows precise control of the navigation of a vessel to a destination location by correcting a distance from a course line. According to the present invention, the automatic steering method for a vessel using a cross track error comprises: an error value selection step (S31) of selecting a larger value between a track error (XE) of the vessel in voyage and a track angle error (HE) of the vessel; a first rudder angle control data calculation step (S41) of calculating first rudder angle control data (P) of the vessel by using the value selected in the error value selection step (S31); a second rudder angle control data calculation step (S42) of calculating second rudder angle control data (R) according to a target rotational angular velocity of the vessel; a minimum value selection step (S51) of selecting a minimum value between the first rudder angle control data (P) and the second rudder angle control data (R); and a control data determination step (S61) of determining the selected minimum value as the target rudder angle of the vessel.
본 발명은 코스라인과의 거리를 보정하여 목적지 위치까지 정밀하게 선박의 항해를 제어할 수 있도록 한 크로스 트랙 에러를 이용한 선박의 자동 조타 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 크로스 트랙 에러를 이용한 선박의 자동 조타 방법은, 항해중인 선박의 트랙 에러(XE)와 상기 선박의 트랙 앵글 에러(HE) 중 큰 값을 선택하는 에러값 선택 단계(S31)와, 상기 에러값 선택 단계(S31)에서 선택된 값으로 상기 선박의 제1 타각 제어 데이터(P)를 산출하는 제1 타각 제어 데이터 연산 단계(S41)와, 상기 선박의 목표 회전각속도에 따른 제2 타각 제어 데이터(R)를 산출하는 제2 타각 제어 데이터 연산 단계(S42)와, 상기 제1 타각 제어 데이터(P)와 상기 제2 타각 제어 데이터(R) 중에서 최소값을 선택하는 최소값 선택 단계(S51)와, 상기 선택된 최소값을 상기 선박의 목표 타각으로 확정하는 제어 데이터 확정 단계(S61)를 포함한다.
AUTOMATIC STEERING METHOD FOR VESSEL USING CROSS TRACK ERROR
크로스 트랙 에러를 이용한 선박의 자동 조타 방법
2021-07-08
Patent
Electronic Resource
Korean