Provided is a technique for foreground extraction from a point cloud (for example, a LiDAR point cloud) using surface fitting. According to one embodiment, one or more processors of a vehicle can receive point cloud data from one or more vehicle sensors. The one or more processors can identify points in the point cloud data as foreground points or ground points using a spatial Kalman filter to capture changes of a terrain. A route or trajectory in a driving zone for the vehicle can be created using the identified foreground and ground points. A vehicle controller can control the vehicle while the vehicle is traveling on the route or trajectory in the driving zone.
표면 피팅을 사용하여 포인트 클라우드(예를 들면, LiDAR 포인트 클라우드)로부터의 전경 추출을 위한 기술이 제공된다. 일 실시예에서, 차량의 하나 이상의 프로세서는 하나 이상의 차량 센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신할 수 있다. 하나 이상의 프로세서는 지형의 변화를 캡처하기 위해 공간 칼만 필터를 사용하여 포인트 클라우드 데이터에서의 포인트를 전경 포인트 또는 지면 포인트로서 식별할 수 있다. 차량에 대한 운전 구역에서의 루트 또는 궤적이 식별된 전경 포인트 및 지면 포인트를 사용하여 생성될 수 있다. 차량 제어기는 차량이 운전 구역에서의 루트 또는 궤적 상에서 주행하고 있는 동안 차량을 제어할 수 있다.
FOREGROUND EXTRACTION USING SURFACE FITTING
표면 피팅을 사용한 전경 추출
2021-06-30
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |