An objective of the present invention is to provide a control system of an autonomous vehicle using dualization which can continuously perform autonomous driving. According to the present invention, the control system of an autonomous vehicle using dualization driven in one driving mode between a system priority mode and a driver priority mode comprises: a main electronic control unit (ECU) controlling an actuator of the vehicle in the system priority mode; a sub electronic control unit (ECU) operating in an inactive state to be prevented from controlling the actuator while the main electronic control unit is in an active state in the system priority mode; a monitoring part monitoring an operating state of the main electronic control unit in the system priority mode; and a control part determining whether to switch the driving mode of the vehicle from the system priority mode to the driver priority mode based on a result of the monitoring. The control part, if the operating state of the main electronic control unit is an abnormal operating state as a result of the monitoring, inactivates the main electronic control unit to limit control of the actuator by the main electronic control unit, and activates the sub electronic control unit in the inactive state to allow the sub electronic control unit to control the actuator to maintain the system priority mode.
본 발명에 따른 시스템 우선모드 및 운전자 우선모드 중 어느 하나의 주행모드에서 구동되는 이중화를 이용한 자율주행 자동차의 제어 시스템에 있어서, 상기 시스템 우선모드에서, 상기 자동차의 구동부(Actuator)를 제어하는 메인 전자 제어 장치(Main ECU(Electronic Control Unit)), 상기 시스템 우선모드에서, 상기 메인 전자 제어 장치가 활성화 상태인 동안 상기 구동부에 대한 제어를 수행하지 않도록 비활성화 상태로 동작하는 서브 전자 제어 장치(Sub ECU), 상기 시스템 우선모드에서, 상기 메인 전자 제어 장치의 동작 상태를 모니터링하는 모니터링부 및 상기 모니터링 결과에 기반하여, 상기 자동차의 주행모드를, 상기 시스템 우선모드에서 상기 운전자 우선모드로 전환할지 여부를 결정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 모니터링 결과, 상기 메인 전자 제어 장치의 동작 상태가 비정상 동작 상태인 경우, 상기 메인 전자 제어 장치에 의한 상기 구동부의 제어가 제한되도록 상기 메인 전자 제어 장치를 비활성화 시키고, 상기 서브 전자 제어 장치가 상기 구동부를 제어하도록 상기 비활성화 상태의 상기 서브 전자 제어 장치를 활성화시켜 상기 시스템 우선모드를 유지하는 것을 특징으로 한다.
CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS VEHICLE USING REDUNDANCY AND ITS CONTROL METHOD
이중화를 이용한 자율주행 자동차의 제어 시스템 및 그 자동차의 제어방법
2021-06-23
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Safety redundancy control method and control system for autonomous vehicle
European Patent Office | 2022
|Redundancy control method, device, equipment, system and autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
|Redundancy control system and method for autonomous vehicle and vehicle
European Patent Office | 2023
|Redundancy design system, redundancy control method and vehicle
European Patent Office | 2024
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