The present invention relates to a torque vectoring system and a torque vectoring control method for a vehicle. A main objective of the present invention is to provide an improved torque vectoring system and a method thereof which can resolve the problem of incorrect torque compensation using a driving device when an error of a braking torque value exists. To achieve the objective, the torque vectoring system for a vehicle comprises: a first controller determining braking torque for brake-based torque vectoring, and controlling the operation of a brake installed on a drive wheel in accordance with the determined braking torque; an unknown input observer observing braking torque actually applied to the drive wheel by the brake operation in accordance with the determined braking torque based on input information collected in a vehicle; a second controller generating a compensated driving torque command based on the braking torque observed by the unknown input observer during the brake-based torque vectoring operation; a brake installed on each drive wheel to allow the operation thereof to be controlled in accordance with the determined braking torque by the first controller; and a driving device operating in accordance with the compensated driving torque command generated by the second controller to apply torque for driving the vehicle to the drive wheel.
본 발명은 차량의 토크 벡터링 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로서, 제동토크 값의 오차 존재시 구동장치를 이용한 잘못된 토크 보상의 문제점을 해결할 수 있는 개선된 토크 벡터링 시스템 및 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 브레이크 기반 토크 벡터링을 위한 제동토크를 결정하고, 상기 결정된 제동토크에 따라 구동휠에 설치된 브레이크의 작동을 제어하는 제1 제어기; 차량에서 수집되는 입력 정보에 기초하여 상기 결정된 제동토크에 따른 브레이크 작동에 의해 구동휠에 실제 인가되는 제동토크를 관측하는 미지 입력 관측기; 브레이크 기반 토크 벡터링 작동 동안 상기 미지 입력 관측기에서 관측된 제동토크를 기초로 보상된 구동토크 지령을 생성하는 제2 제어기; 각 구동휠에 설치되어 상기 결정된 제동토크에 따라 제1 제어기에 의해 작동이 제어되는 브레이크; 및 상기 제2 제어기가 생성하는 보상된 구동토크 지령에 따라 작동하여 차량 구동을 위한 토크가 구동휠에 인가되도록 하는 구동장치를 포함하는 차량의 토크 벡터링 시스템, 및 그 토크 벡터링 제어 방법이 개시된다.
Torque vectoring system and control method for vehicle
차량의 토크 벡터링 시스템 및 제어 방법
2021-06-21
Patent
Electronic Resource
Korean