In one embodiment, a method of transitioning from autonomous driving (AD) to manual driving (MD) mode for an autonomous driving vehicle (ADV) is disclosed. The method includes a step of determining whether AD-to-MD transition is allowed in a current location of the ADV. The method further includes a step of determining whether a current driving scenario is safe for the AD-to-MD transition. The method further includes, in response to determining that the AD-to-MD transition is allowed in the current location and the current driving scenario is safe for the AD-to-MD transition, a step of enabling the AD-to-MD transition. The method further includes a step of determining whether there is a request for the AD-to-MD transition. The method further includes, in response to determining there is the request, a step of computing a current vehicle motion trajectory of the ADV. The method further includes a step of comparing the current vehicle motion trajectory with a motion trajectory derived from inputs of a driver of the ADV. The method further includes a step of determining whether to confirm the AD-to-MD transition based on the comparison.

    일 실시예에서, 자율 주행 차량(ADV)에 대한 자율 주행(AD)에서 수동 운전(MD) 모드로 전환하는 방법이 개시된다. 상기 방법은 AD에서 MD로의 전환이 ADV의 현재 위치에서 허용되는지 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 현재 주행 시나리오가 AD에서 MD로의 전환에 대해 안전한지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 AD에서 MD로의 전환이 현재 위치에서 허용되고 그리고 현재 주행 시나리오가 AD에서 MD로의 전환에 대해 안전하다는 결정에 응답하여, AD에서 MD로의 전환을 활성화한다. 상기 방법은 AD에서 MD로의 전환에 대한 요청이 있는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 요청이 있다는 결정에 응답하여, ADV의 현재 차량 모션 궤적을 컴퓨팅 하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 현재 차량 모션 궤적을 ADV의 운전자의 입력들로부터 유도된 모션 궤적과 비교하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 비교에 기초하여 AD에서 MD로의 전환을 확인할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.


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    Title :

    SAFE TRANSITION FROM AUTONOMOUS-TO-MANUAL DRIVING MODE WITH ASSISTANCE OF AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM


    Additional title:

    자율 주행 시스템의 어시스턴스를 이용하는 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 안전한 전환


    Contributors:
    LIU XIAODONG (author) / QU NING (author)

    Publication date :

    2021-04-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen






    AUTONOMOUS DRIVING ASSISTANCE DEVICE, AUTONOMOUS DRIVING ASSISTANCE SYSTEM, AND AUTONOMOUS DRIVING ASSISTANCE METHOD

    YUASA MISATO / FUKUTAKA SHINSAKU / NISHIHIRA MUNETAKA et al. | European Patent Office | 2022

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    Autonomous driving assistance device, autonomous driving assistance system, and autonomous driving assistance method

    YUASA MISATO / FUKUTAKA SHINSAKU / NISHIHIRA MUNETAKA et al. | European Patent Office | 2023

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