Suggested are a moving object tracking device capable of consecutively connecting data of one single lidar sensor mounted on a plurality of autonomous driving vehicles, thereby identifying the continuous tracking of an external moving object or a remote situation in real time through the application of a moving line and a time concept, and a method thereof. The suggested device includes: a recognition part recognizing information about a moving object outside an autonomous driving vehicle from data generated through one single lidar sensor; a prediction part predicting a moving route and a specific spot arrival time of the corresponding moving object based on the recognized information about the moving object to transmit the same to another vehicle; a sensing part determining whether risk information stored in a point received from a vehicle ahead exists when approaching the corresponding point, and then, if the risk information exists, sensing whether the risk information has connectivity with a host vehicle based on specific spot arrival time information of the corresponding moving object predicted by the vehicle ahead and specific spot arrival time information of the corresponding moving object predicted by the host vehicle; and a merger processing part time-serially merging lidar data from the vehicle ahead with lidar data generated by the host vehicle as the sensing part senses that the information has connectivity.

    다수의 자율주행차량에 장착된 단일의 라이다 센서의 데이터를 연속적으로 연결하여, 외부 이동 객체의 지속적인 추적(Trackcing) 또는 원거리의 상황을 동선과 시간개념을 적용하여 실시간으로 파악할 수 있도록 하는 이동 객체 추적 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 단일의 라이다 센서를 통해 생성된 데이터로부터 자율주행차량 외부의 이동 객체에 대한 정보를 인지하는 인지부, 인지된 이동 객체에 대한 정보를 근거로 해당 이동 객체의 이동 경로 및 특정 지점 도달 시간을 예측하여 타 차량에게로 전송하는 예측부, 전방 차량으로부터 수신한 포인트로 접근시 해당 포인트에 저장된 위험정보의 유무를 판별하고 위험정보가 존재하는 경우 전방 차량에서 예측된 해당 이동 객체의 특정 지점 도달 시간 정보와 자차에서 예측한 해당 이동 객체의 특정 지점 도달 시간 정보를 근거로 위험정보가 자차에 연계성이 있는지를 감지하는 감지부, 및 감지부에서 연계성이 있는 것으로 감지됨에 따라 전방 차량으로부터의 라이다 데이터를 자차에서 생성한 라이다 데이터와 시계열적으로 병합하는 병합 처리부를 포함한다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Apparatus and method for tracking moving objects


    Additional title:

    이동 객체 추적 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Method and apparatus for tracking moving objects in pictures

    KAMIJO SHUNSUKE / SAKAUCHI MASAO | European Patent Office | 2017

    Free access

    Improvements related to tracking moving objects

    OMAR RALPH MAHMOUD | European Patent Office | 2016

    Free access

    Tracking Moving Objects using Range Data

    Escobar, A. / Laurendeau, D. / Cote, J. et al. | British Library Conference Proceedings | 1997


    Tracking moving objects using range data

    Escobar,A. / Laurendeau,D. / Cote,J. et al. | Automotive engineering | 1997


    METHOD, DEVICE AND ARRANGEMENT FOR TRACKING MOVING OBJECTS

    FÜREDER HERBERT / KASSLATTER FRITZ | European Patent Office | 2023

    Free access