The present invention relates to an autonomous driving apparatus and a method thereof. The autonomous driving apparatus includes: a sensor part detecting a surrounding object including a surrounding vehicle of a host vehicle performing autonomous driving; a memory storing map information; and a processor including a driving trace creation module creating a driving trace of the host vehicle and a driving trace of the surrounding vehicle by using the map information stored in the memory, and a control processor controlling the autonomous driving of the host vehicle by using the driving trace created by the driving trace creation module. The control processor determines the abnormality of the driving trace creation module; requests a target surrounding vehicle of the host vehicle for the transmission of new map information if the driving trace creation module is determined as abnormal; verifies the reliability of the new map information transmitted from the target surrounding vehicle; and controls the autonomous driving of the host vehicle by using the new map information and a result of detecting the surrounding object through the sensor part if the reliability of the new map information is determined as verified. Therefore, the present invention is capable of enabling always normal autonomous driving control.

    본 발명은 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 상기 메모리에 저장된 지도 정보를 이용하여 상기 자차량의 주행 궤적 및 상기 주변 차량의 주행 궤적을 생성하는 주행 궤적 생성 모듈, 및 상기 주행 궤적 생성 모듈에 의해 생성되는 주행 궤적을 이용하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 제어 프로세서를 포함하는 프로세서를 포함하고, 상기 제어 프로세서는, 상기 주행 궤적 생성 모듈의 이상을 판단하고, 상기 주행 궤적 생성 모듈이 이상인 것으로 판단된 경우, 상기 자차량 주변의 대상 주변 차량으로 신규 지도 정보의 전송을 요청하며, 상기 대상 주변 차량으로부터 전송되는 신규 지도 정보의 신뢰도를 검증하고, 상기 신규 지도 정보의 신뢰도가 검증된 것으로 판단된 경우, 상기 센서부를 통해 주변 객체를 검출한 결과와 상기 신규 지도 정보를 이용하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND METHOD


    Additional title:

    자율 주행 장치 및 방법


    Contributors:
    LEE HYUK (author) / JIN SOON JONG (author) / JEON BYEONG HWAN (author) / LEE JUN HAN (author)

    Publication date :

    2021-04-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL METHOD

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