Disclosed are an apparatus for estimating column torque in an electric steering apparatus and a control method thereof. The apparatus of the present invention comprises: a vehicle speed sensing unit for sensing the speed of a vehicle; a steering sensing unit for sensing a steering state of a driver; a yaw rate sensor for sensing a tilted state of the vehicle to output a measured yaw rate; and a column torque estimating unit for calculating restoring force and an estimated yaw rate on the basis of the vehicle speed and the steering state input from the vehicle speed sensing unit and the steering sensing unit, adjusting the estimated yaw rate with respect to a steering angular speed and a compensation gain of an angular speed for each vehicle speed, and adjusting estimated column torque in accordance with the difference between the measured yaw rate input from the yaw rate sensor and the estimated yaw rate to output final column torque. Accordingly, safety and robustness of the electric steering apparatus can be maximized.
본 발명은 전동식 조향장치에서의 컬럼토크 추정 장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 조향장치에서의 컬럼토크 추정 장치는, 차량의 차속을 감지하는 차속감지부; 운전자의 조향상태를 감지하는 조향감지부; 차량의 기울어진 상태를 감지하여 측정 요레이트를 출력하는 요레이트센서; 및 차속감지부 및 조향감지부로부터 입력된 차속과 조향상태를 기반으로 복원력과 추정 요레이트를 산출하고, 조향 각속도에 대해 추정 요레이트와 차속별로 각속도의 보상게인을 조절하여 컬럼토크를 추정하며, 요레이트센서로부터 입력된 측정 요레이트와 추정 요레이트의 차이에 따라 추정 컬러토크를 조정하여 최종 컬럼토크를 출력하는 컬럼토크 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS FOR ESTIMATING COLUMN TORQUE IN MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF
전동식 조향장치에서의 컬럼토크 추정 장치 및 그 방법
2020-12-22
Patent
Electronic Resource
Korean
APPARATUS FOR ESTIMATING COLUMN TORQUE IN MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2024
Apparatus and method for estimating column torque in motor-driven power steering system
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING COLUMN TORQUE IN MOTOR-DRIVEN POWER STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2020
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