According to an embodiment of the present invention, provided are a driving reference line processing method, an apparatus and a vehicle thereof. The method includes the following steps of: acquiring position information of at least one obstacle within a range covered by an initial driving reference line; determining a safety range parameter based on the position information of the at least one obstacle; acquiring an after-adjustment polynomial curve by performing adjustment with respect to a coefficient of a polynomial curve corresponding to the initial driving reference line based on the safety range parameter; and determining an after-adjustment driving reference line based on the after-adjustment polynomial curve. A driving reference line can solve a safety issue of the driving reference line caused by a lack of obstacle avoidance capability.

    본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량을 제공하는 바, 상기 방법은, 초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것; 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함한다. 운전 참고 선이 장애물 회피 능력이 부족함으로 인한 운전 참고 선의 안전성 문제를 해결한다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE AND VEHICLE


    Additional title:

    운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량


    Contributors:
    FU XIAOXIN (author) / HAO DAYANG (author) / ZHU ZHENGUANG (author) / CHEN ZHIYUAN (author) / PAN YUCHANG (author) / ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2020-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




    METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE, AND VEHICLE

    FU XIAOXIN / HAO DAYANG / ZHU ZHENGUANG et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE, AND VEHICLE

    FU XIAOXIN / HAO DAYANG / ZHU ZHENGUANG et al. | European Patent Office | 2020

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    FU XIAOXIN / HAO DAYANG / ZHU ZHENGUANG et al. | European Patent Office | 2022

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