According to an embodiment of the present invention, provided are a driving reference line processing method, an apparatus and a vehicle thereof. The method includes the following steps of: acquiring position information of at least one obstacle within a range covered by an initial driving reference line; determining a safety range parameter based on the position information of the at least one obstacle; acquiring an after-adjustment polynomial curve by performing adjustment with respect to a coefficient of a polynomial curve corresponding to the initial driving reference line based on the safety range parameter; and determining an after-adjustment driving reference line based on the after-adjustment polynomial curve. A driving reference line can solve a safety issue of the driving reference line caused by a lack of obstacle avoidance capability.
본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량을 제공하는 바, 상기 방법은, 초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것; 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함한다. 운전 참고 선이 장애물 회피 능력이 부족함으로 인한 운전 참고 선의 안전성 문제를 해결한다.
METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE AND VEHICLE
운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량
2020-09-02
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE AND VEHICLE
European Patent Office | 2021
METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE, AND VEHICLE
European Patent Office | 2020
|METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE, AND VEHICLE
European Patent Office | 2020
|Method and apparatus for processing driving reference line, and vehicle
European Patent Office | 2022
|Vehicle driving reference line generation method and system and moving tool
European Patent Office | 2023
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