The present invention relates to a training aid for training input shaping, and more specifically, to a training aid for training input shaping, which is configured to observe transfer of a transfer body before and after application of input shaping in order to train the input shaping for moving the transfer body without vibration by controlling a transfer speed of the transfer body. In addition, the training aid for training input shaping comprises: a base plate installed on the ground; a body installed on an upper part of the base plate to be able to rotate according to rotation of a rotary motor; a support installed on a front surface of the body to be able to rotate; an angle adjustment unit for inclining the support at a predetermined angle; a payload extending from an end part of the support through a wire; a control unit for moving the payload by controlling rotating operation of the body and operation of the angle adjustment unit; and a measurement unit installed inside the payload to measure residual vibration generated when operation of the control unit is controlled, wherein the control unit is configured to control the rotating operation of the body and the operation of the angle adjustment unit by applying input shaping based on the residual vibration measured through the measurement unit.
본 발명은 인풋쉐이핑 교육용 교보재에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송체의 이송 속도를 제어함으로써, 진동없이 이송체를 이동시키기 위한 인풋쉐이핑을 교육하기 위해 인풋쉐이핑의 적용 전, 후의 이송체의 이송을 관찰하기 위한 인풋쉐이핑 교육용 교보재에 관한 것이다. 또한, 지면에 설치되는 베이스 플레이트와 상기 베이스 플레이트의 상부에 회전 모터의 회전에 따라 회전 동작이 가능하도록 설치되는 몸체와 상기 몸체의 전면으로 회동 가능하게 설치되는 지지대와 상기 지지대를 소정의 각도로 기울여주기 위한 각도 조절부와 상기 지지대의 단부로부터 와이어를 통해 연장되는 페이로드와 상기 몸체의 회전 동작 및 각도 조절부의 동작을 제어하여 페이로드를 이동시키기 위한 제어부와 상기 페이로드 내에 설치되어 제어부의 동작 제어 시 발생되는 잔류 진동을 측정하기 위한 측정부를 포함하며, 상기 제어부는 측정부를 통해 측정된 잔류 진동을 바탕으로 인풋쉐이핑을 적용하여 몸체의 회전 동작 및 각도 조절부의 동작을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
input shaping training equipment
인풋쉐이핑 교육용 교보재
2020-08-25
Patent
Electronic Resource
Korean
Springer Verlag | 2025
|Space Applications for Input Pulse Shaping Filter
Online Contents | 2005
|Space applications for input pulse shaping filter
IEEE | 2005
|Input Shaping for Helicopter Slung Load Swing Reduction
British Library Conference Proceedings | 2008
|Slewing Flexible Spacecraft with Deflection-Limiting Input Shaping
Online Contents | 1997
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