The present invention relates to a driving force control method of a dualization drive motor for a manned/unmanned aircraft. The driving force control method comprises the steps of: performing, by a main control (130), an initialization process of determining a normal state of a dualization operation of a drive motor A (111) and a drive motor B (112) realized by dualization; (2) when the dualization operation of the drive motor A (111) and the drive motor B (112) realized by dualization is normal, generating, by the main control (130), a command of an output torque obtained by averaging the sum of output torques of the drive motor A (111) and the drive motor B (112), and outputting the output torque to each of a controller A 121 and a controller B 122; and (3) controlling, by each of the controller A 121 and the controller B 122, motor driving of the drive motor A (111) and the drive motor B (112) connected thereto corresponding to the command of the output torque. According to the present invention, discrepancy in driving currents can be eliminated.
본 발명은 유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법으로서, (1) 메인 컨트롤이 이중화로 구현된 구동 모터 A와 구동 모터 B의 이중화 동작의 정상 상태를 판단하는 초기화 과정을 수행하는 단계; (2) 상기 메인 컨트롤이 상기 단계 (1)에서 이중화로 구현된 구동 모터 A와 구동 모터 B의 이중화 동작 상태가 정상인 경우, 구동 모터 A와 구동 모터 B의 출력 토크를 합산하여 평균한 출력 토크의 명령어를 생성하여 제어기 A와 제어기 B로 각각 출력하는 단계; 및 (3) 상기 제어기 A와 제어기 B 각각이 출력 토크의 명령어에 대응하여 자신에게 연결된 구동 모터 A와 구동 모터 B의 모터 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법에 따르면, 이중화로 구현된 구동 모터와, 이중화로 구현된 구동 모터와 각각 연결되어 PID 제어를 수행하는 이중화로 구현되는 제어기를 구비하는 이중화된 전기식 구동장치에서, 이중화로 구현된 구동모터의 구동 전류를 비교하여 구동 전류의 불일치가 해소될 수 있도록 모터 제어 명령을 수행하도록 구성함으로써, 이중화 구동을 위하여 별도의 모터 축이 기구적으로 고정되어 있는 이중화 구동모터의 구조에서, 각 구동모터의 제조 또는 제어 오차로 인한 이중화 구동 모터 제어의 불균형 현상인 구동모터의 구동력이 서로 하나의 구동방향으로 전달이 되지 않고, 구동력이 서로 상쇄되는 방향으로 힘이 전달되는 현상을 제거할 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하고 있는 유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법에 따르면, 이중화로 구현된 구동모터에 대한 구동 모터 제어의 불균형 현상이 제거될 수 있도록 제어함으로써, 이중화 구동장치의 기어박스에 가해지는 피로도 감소와 함께 이중화로 구현된 구동모터의 피로도를 감소시키며, 이를 통한 이중화로 구현된 구동모터의 구동력이 서로 상쇄되는 에너지를 감소시켜 이중화 구동장치의 에너지 효율을 증가시킬 수 있다. 뿐만 아니라, 본 발명에서 제안하고 있는 유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법에 따르면, 이중화로 구현된 구동모터의 피로도 감소와 함께 이중화 구동장치의 에너지 효율을 증가를 통한 이중화 동작 실현의 신뢰성 및 안정성이 더욱 확보될 수 있도록 할 수 있다.
A DRIVING FORCE CONTROL METHOD OF REDUNDANT DRIVE FOR MANNED AND UNMANNED AERIAL VEHICLES
유무인항공기용 이중화 구동모터의 구동력 제어 방법
2020-05-28
Patent
Electronic Resource
Korean
APPARATUS FOR REDUNDANT DRIVE STRUCTURE FOR MANNED AND UNMANNED AERIAL VEHICLES
European Patent Office | 2019
|Cooperative Formation Control Technology for Manned/Unmanned Aerial Vehicles
Springer Verlag | 2019
|METHOD AND SYSTEM FOR TEAMING MANNED AND UNMANNED AERIAL VEHICLES
European Patent Office | 2016
|