A method for controlling a train based on autonomous collaboration performed by an onboard device of each train under an autonomous train control environment based on train to train (T2T) communication includes: a) setting, by an onboard device of a first train, a driving organizing range including at least one area to re-adjust a path and a schedule of the first train and updating operating state information in every preset update period, b) when driving organizing event information occurs in the update period, setting, as target trains, all trains positioned in the driving organizing range, calculating a train priority with respect to the target trains, and collecting operating state information of neighboring trains other than the first train in the target trains; c) when a path and a schedule of a neighboring train are determined based on the train priority, determining a path and a schedule of the first train based on the determined path and schedule of the neighboring train; d) forming a neighboring coalition between the first train and the neighboring train and performing a collaboration algorithm of simultaneously performing driving organizing work for the target trains based on the determined path and schedule information for each train through the collaboration between trains in the neighboring coalition; and e) updating, by the onboard device of the target train, path and schedule information based on a result obtained by performing the collaboration algorithm, and updating the operating state information in addition to operation based on the updated path and schedule.
열차간 통신에 기반하는 열차 자율 주행 환경에서 각 열차의 차상 장치에 의해 수행되는 자율 협업 기반의 열차 관제 방법에 있어서, a) 제1 열차의 차상 장치는 자신의 경로 및 스케줄을 재조정하기 위해 적어도 하나 이상의 지역을 포함하는 운전정리범위를 설정하고, 기설정된 갱신주기마다 운행 상태 정보를 갱신하는 단계; b) 상기 갱신주기에 운전정리 이벤트 정보 발생시, 상기 운전정리 범위 내에 위치한 모든 열차들을 대상 열차로 설정하고, 상기 대상 열차에 대한 열차 우선 순위를 계산하며, 상기 대상 열차 중 제1 열차를 제외한 이웃 열차들의 운행 상태 정보를 취합하는 단계; c) 상기 열차 우선 순위에 따라 이웃 열차에 대한 경로 및 스케줄이 결정되면, 상기 결정된 이웃 열차에 대한 경로 및 스케줄 정보를 바탕으로 제1 열차의 경로 및 스케줄을 결정하는 단계; d) 상기 제1 열차와 이웃 열차들간에 이웃 연합을 형성하고, 상기 이웃 연합 내 열차간 협업을 통해 각 열차마다 결정된 경로 및 스케줄 정보에 따라 대상열차의 운전 정리 작업을 동시에 수행하는 협업 알고리즘을 수행하는 단계; 및 e) 상기 대상 열차의 차상 장치는 상기 협업 알고리즘의 수행 결과에 따른 경로 및 스케줄 정보를 갱신하고, 상기 갱신된 경로 및 스케줄에 따라 운행하면서 운행 상태 정보를 갱신하는 단계를 포함한다.
AUTONOMOUS COLLABORATION BASED TRAIN CONTROL METHOD
자율 협업 기반의 열차 관제 방법
2020-04-24
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
Train autonomous control system and method based on train-train communication
European Patent Office | 2020
|TRAIN AUTONOMOUS CONTROL SYSTEM AND METHOD BASED ON TRAIN-TO-TRAIN COMMUNICATION
European Patent Office | 2022
|MOVING BLOCK TRAIN OPERATION CONTROL METHOD AND SYSTEM BASED ON TRAIN AUTONOMOUS POSITIONING
European Patent Office | 2022
|