The present disclosure relates to a system and a method for trajectory and route planning including obstacle detection and avoidance for an aerial vehicle. For example, a flight control system of an air vehicle may include a trajectory planner capable of using short segments calculated using an iterative Dubins path to find a first path not to avoid obstacles between a start point and an end point. Moreover, the trajectory planner may use a rapidly exploring random tree (RRT) algorithm using points along the first path as seed points to find a trajectory or a route to avoid known or detected obstacles between the start point and the end point.
본 개시는 공중 운송수단을 위한 장애물 감지 및 회피를 포함하는 궤적 및 루트(route) 계획 시스템 및 방법에 대한 것이다. 예를 들면, 공중 운송수단의 비행 제어 시스템은 시작점과 종점 사이의 장애물을 회피하지 않는 제1 경로를 찾기 위해 반복적 두빈스 경로를 사용하여 계산된 짧은 세그먼트들을 이용할 수 있는 궤적 계획기를 포함할 수 있다. 그리고 궤적 계획기는 시작점과 종점 사이의 알려지거나 감지된 장애물을 회피하는 궤적 또는 루트를 찾기 위해 제1 경로를 따르는 지점들을 씨드 지점들로 사용하는 RRT(rapidly exploring random tree) 알고리즘을 이용할 수 있다.
TRAJECTORY PLANNER FOR A VEHICLE
운송수단을 위한 궤적 계획기
2020-04-23
Patent
Electronic Resource
Korean