Disclosed are a method, system and machine-readable medium for self-localization in an autonomous driving vehicle (ADV). The self-localization system is utilized in the ADV to determine the vehicle′s relative position within a lane using certain sensors mounted on a variety of locations of the vehicle. Certain cameras are provided on different locations of the vehicle to capture images with respect to the vehicle′s surrounding environment. Based on the captured images, distances between the vehicle and the edges of the lane can be determined using an image recognition process or algorithm. Based on the distances between the vehicle and the edges of the lane, the relative position of the vehicle within the lane can be determined. The relative position of the vehicle within the lane refers to the vehicle′s heading angle and the longitudinal vector of the center line or reference line of the lane, and the distance between the vehicle and the center line or reference line of the lane.

    자율 주행 차량(ADV)을 위한 자기 위치 측정 방법, 시스템 및 기계 판독 가능한 매체가 개시된다. ADV 중에서 자기 위치 측정 시스템을 이용하여 차량의 다양한 위치에 설치된 일부 센서를 사용함으로써 차도 내의 상대 위치를 확정한다. 일부 카메라는 차량의 상이한 위치에 설치되어 차량의 주변 환경에 관련된 이미지를 캡처할 수 있다. 캡처된 이미지에 기반하여, 차량과 차도의 가장자리 사이의 거리는 이미지 인식 프로세스 또는 알고리즘을 이용하여 확정될 수 있다. 차량과 차도의 가장자리 사이의 거리에 기반하여, 차도 내의 차량의 상대 위치는 확정될 수 있다. 차도 내의 차량의 상대 위치는 차량의 주행 방향과 차도의 중심선 또는 기준선의 세로 벡터 사이의 각도 및 차량과 차도의 중심선 또는 기준선 사이의 거리를 가리킨다.


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    Title :

    SELF-LOCALIZATION METHOD SYSTEM AND MACHINE READABLE MEDIUM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES


    Additional title:

    자율 주행 차량을 위한 자기 위치 측정 방법, 시스템 및 기계 판독 가능한 매체


    Contributors:
    ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2019-08-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion