The present invention relates to a method and a device for estimating a position based on a position-domain hatch filter utilizing multi-GNSS. The method for estimating a position comprises: (a) a step in which a GNSS receiver receives GNSS source data from one or more visible satellites if the one or more visible satellites among a plurality of GNSS satellites exist at a k^th time point; and (b) a step in which a position-domain hatch filter performs time propagation on a previous position estimation value at a (k-1)^th time point which is before the k^th time point to a present position estimation value at the k^th time point by using an indirect measurement value for time propagation, wherein the GNSS satellites include different types of satellites, the previous position estimation value and the present position estimation value include an estimation clock error of the GNSS receiver with respect to the GNSS satellites, and the indirect measurement value for time propagation includes an actual measurement value generated in consideration of the GNSS source data and a virtual measurement value generated in consideration of a clock error condition and a dynamic state condition of the GNSS receiver.
본원은 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 위치 추정 방법은, (a) k번째 시점에서 복수의 GNSS 위성 중 하나 이상의 가시위성이 존재하는 경우, GNSS 수신기가 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 GNSS 원시 데이터를 제공받는 단계, (b) 위치영역 Hatch 필터가 시전달용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점보다 이전인 (k-1)번째 시점에서의 이전 위치 추정치를 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치로 시전달(time propagation)하는 단계를 포함하되,상기 복수의 GNSS 위성은 서로 다른 종류의 위성을 포함하고, 상기 이전 위치 추정치 및 상기 금번 위치 추정치는, 상기 GNSS 수신기의 추정 위치 및 상기 복수의 GNSS 위성에 대한 상기 GNSS 수신기의 추정 시계오차를 포함하며, 상기 시전달용 간접 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터를 고려하여 생성되는 실제 측정치 및 상기 GNSS 수신기의 시계오차 조건과 동적 상태 조건을 고려하여 생성되는 가상 측정치를 포함한다.
GNSS Hatch METHOD AND DEVICE BASED ON POSITION-DOMAIN HATCH FILTER UTILIZING MULTI-GNSS
다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법 및 장치
2019-08-12
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
GNSS Hatch METHOD AND DEVICE BASED ON POSITION-DOMAIN HATCH FILTER UTILIZING MULTI-GNSS
European Patent Office | 2020
Position-Domain Hatch Filter for Kinematic Differential GPS-GNSS
Online Contents | 2008
|European Patent Office | 2019
|HATCH LOCK DEVICE, AIRCRAFT HATCH AND AIRCRAFT WITH AIRCRAFT HATCH
European Patent Office | 2022
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