A method for dropping rescue equipment according to the present invention comprises the steps of: taking an image through an image acquiring unit of a drone for a rescue; extracting feature information of an object included in the acquired image; determining the target based on the feature information of the object; determining whether the target is positioned at a central point of a frame of the acquired image; if the target is not positioned at the central point of the image frame, extracting a directional vector of which start point is the central point of the image frame and of which the endpoint is the position of the target; moving the drone for the rescue based on the directional vector; and dropping the rescue equipment at the position where the drone for the rescue is moved. Therefore, the present invention controls the drone for the rescue in consideration of the influence of wind on the sea/water as well as making it possible to drop the rescue equipment correctly using the image acquiring unit (a camera, an image sensor, etc.), thereby being capable of enhancing the precision in dropping the rescue equipment.
본 발명에 따른 구조 장비 투척 방법은 구조용 드론의 영상 획득부를 통하여 이미지를 획득하는 단계, 획득된 이미지에 포함된 객체의 특징 정보를 추출하는 단계, 객체의 특징 정보에 기초하여 타겟을 결정하는 단계, 획득된 이미지 프레임의 중심점에 상기 타겟이 위치하는지를 판단하는 단계, 타겟이 상기 이미지 프레임의 중심점에 위치하지 않으면 상기 이미지 프레임의 중심점을 시작점으로 하고, 상기 타겟의 위치를 종료점으로 하는 방향 벡터를 추출하는 단계, 방향 벡터에 기초하여 상기 구조용 드론을 이동시키는 단계 및 구조용 드론이 이동된 위치에서 구조 장비를 투척하는 단계를 포함한다. 이에 의하면 영상 획득부(카메라, 이미지 센서 등)를 이용해 구조 장비의 정확한 투척을 가능하게 할 뿐만 아니라 해상/수상에서 바람의 영향을 고려하여 구조용 드론을 제어하기 때문에 구조 장비 투척의 정확성을 더욱 높일 수 있게 된다.
METHOD FOR DROPPING RESCUE EQUIPMENT AND DRONE FOR RESCUE USING THE SAME
구조 장비 투척 방법 및 이를 이용한 구조용 드론
2019-06-03
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR DROPPING RESCUE EQUIPMENT AND DRONE FOR RESCUE USING THE SAME
European Patent Office | 2019
2 Two link-based Drone type rescue stick dropping device
European Patent Office | 2019
|Drone for rescue request and Rescue request method using drone
European Patent Office | 2017
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