차량(1)이 편안하게 차선을 지키도록 하기 위하여, 특히 그러나 필수적인 것은 아닌, 높은 반경의 곡률을 가진 굽어짐을 가진 차선에서, 차량(1)의 경로를 제어하는 장치는, 현재 측정 벡터(η)로부터 실시간으로 현재 속도(v)로 움직이는 차량(1)의 차선-유지 상태(ξ)의 추정된 벡터를 생성하는 관측기 모듈(2)을 포함하여, 차선에 관하여 차량의 경로를 안정화시키기 위한 제1 조향 제어(u)를 만든다. 장치는 또한 제1 조향 제어(u)에 경로에 적용될 곡률의 반경(ρ)에 의존하는 제2 조향 제어(u)를 부가하는 예측기 모듈(7)을 더 포함한다.
In order to allow a vehicle (1) to comfortably keep to a lane, in particular but not necessarily a lane comprising bends having high radii of curvature, the device for controlling the path of the vehicle (1) comprises an observation module (2) that generates, in real time from a current measurement vector (η), an estimated vector of the lane-keeping state (ζ) of the vehicle (1) moving at a current speed (va), so as to produce a first steering control (ust) in order to stabilise the path of the vehicle relative to the lane. The device further comprises an anticipation module (7) that adds, to the first steering control (ust), a second steering control (uff) that depends on a radius of curvature (ρff) to be applied to the path.
차량의 경로를 제어하는 장치
2019-02-11
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |