The present invention relates to a small underwater vehicle to be controlled under the water without signal disconnection. According to the present invention, the small underwater vehicle comprises: an underwater vehicle fuselage; a rudder disposed on a side surface of the fuselage to adjust an advancing direction of the underwater vehicle; a propeller disposed on the rear side of the fuselage to provide propulsive force to the underwater vehicle; and a ballast tank to adjust the buoyancy of the fuselage. Moreover, the small underwater vehicle comprises: a camera disposed on one side of the fuselage to photograph the outside of the underwater vehicle; a communication unit to receive a control signal while performing communication with an external device; a servo motor to operate the rudder; a failsafe to operate a safety device when abnormality or malfunction occurs in the underwater vehicle; a first control unit analyzing an image photographed by the camera, transmitting the photographed image to the external device through the communication unit, and controlling the camera, the servo motor, and the failsafe in accordance with a control signal received from the external device; a water pump to control the ballast tank; a motor control unit to control a main motor connected to the propeller; and a second control unit to control the water pump and the motor control unit in accordance with the control signal received from the communication unit.
본 발명의 일 실시예에 따른 소형 잠수정은 잠수정 동체; 상기 동체의 측면에 배치되어 잠수정의 진행 방향을 조절하는 방항타; 상기 동체의 후면에 배치되어 잠수정의 추진력을 제공하는 프로펠러; 상기 동체의 부력을 조절하는 밸러스터 탱크;를 포함하는 소형 잠수정으로, 상기 동체의 일측면에 배치되어 잠수정 외부를 촬영하는 카메라; 외부 기기와 통신을 수행하면서 제어신호를 수신하는 통신부; 상기 방향타를 구동시키는 서보모터; 상기 잠수정에 이상이 발생하거나 오동작이 발생할 때, 안전 장치를 작동시키는 페일세이프; 상기 카메라가 촬영한 영상을 분석하고, 상기 통신부를 통해 촬영 영상을 상기 외부 기기로 전송하고, 상기 외부 기기로부터 수신되어 제어신호에 따라 상기 카메라, 서보모터 및 페일세이프를 제어하는 제1 제어부; 상기 밸러스터 탱크를 제어하는 워터펌프; 상기 프로펠러에 연결된 메인모터를 제어하는 모터 제어부; 상기 통신부로부터 수신되는 상기 제어신호에 따라 상기 워터펌프 및 모터제어부를 제어하는 제2 제어부를 포함할 수 있다.
SMALL UNDERWATER THRUSTERS
소형 잠수정
2018-12-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen |
Static testing of underwater thrusters
Tema Archive | 1984
|Electric thrusters for autonomous underwater vehicles
IET Digital Library Archive | 1996
|Electric thrusters for autonomous underwater vehicles
British Library Conference Proceedings | 1996
|Electrically Actuated Thrusters for Autonomous Underwater Vehicle
Tema Archive | 2010
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