Provided are a method and an apparatus for preventing a lane deviation of a vehicle. The apparatus for preventing a lane deviation of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: a traveling direction predicting unit for calculating a curvature with respect to a traveling direction of the vehicle by using steering angle information obtained from a steering angle sensor to extract a first tangent line corresponding to the traveling direction of the vehicle from a circle having the calculated curvature; a traveling lane curvature calculating unit for calculating the curvature of the traveling lane by using a signal obtained from a radar sensor to extract a second tangent line from the circle having the calculated curvature; a traveling lane deviation predicting unit for predicting whether the vehicle deviates from the traveling lane by using the extracted first tangent line and the second tangent line; and a traveling controlling unit, when the deviation of the vehicle from the traveling lane is predicted, for performing one of a steering directional control of a steering handle and a brake control for reducing the traveling speed so that the first tangent line is formed at a predetermined angle or less with respect to the second tangent line.
차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행차로 이탈을 방지하는 장치는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 상기 차량의 주행방향에 해당하는 제1 접선을 추출하는 진행 방향 예측부; 레이더 센서에서 획득되는 신호를 이용하여 주행차로의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원에서 제2 접선을 추출하는 주행차로 곡률 계산부; 상기 추출된 제1 접선과 상기 제2 접선을 이용하여 상기 차량의 주행차로 이탈 여부를 예측하는 주행차로 이탈 예측부; 및 상기 차량의 주행차로 이탈이 예측되면, 상기 제1 접선이 상기 제2 접선과 미리 정해진 각도 이하를 형성하도록 핸들의 조향 방향 제어 및 주행 속도를 감소시키는 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING LANE DEPARTURE OF VEHICLE
차량의 주행차로 이탈을 방지하는 방법 및 장치
2018-11-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING LANE DEPARTURE OF VEHICLE
European Patent Office | 2019