Disclosed is an algorithm for predicting a collision by using a radar sensor (R) mounted on a bumper of a vehicle and at least one UPA sensor. The algorithm includes the steps of: (a) measuring coordinates of an obstacle by the radar sensor (R) and the UPA sensor; (b) correcting the measured coordinates according to a coordinate system of the radar sensor; (c) estimating the speed, position, and acceleration of the vehicle by using a Kalman filter when the vehicle enters a minimum detection range of the obstacle of the radar sensor (R); and (d) predicting one collision type between the edge type collision and the plane type collision, calculating a three-dimensional moving locus equation of the vehicle, and estimating a vehicle collision point, an obstacle collision point and collision timing. Accordingly, the accuracy of an airbag deployment is improved.
충돌 예측 알고리즘을 제공한다. 본 발명의 실시예에 따른 충돌 예측 알고리즘은 차량의 범퍼에 장착된 레이더 센서(R)와 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)를 이용하여 충돌을 예측하는 알고리즘으로서, (a) 상기 레이더 센서(R)와 상기 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)가 장애물에 대한 좌표를 계측하는 단계 (b) 좌표 보정 모듈(110)이 상기 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)에 의해 계측된 좌표를 상기 레이더 센서의 좌표계에 맞추어 보정하는 단계 (c) 차량 상태 추정 모듈(120)이 상기 차량이 상기 레이더 센서(R)의 장애물에 대한 최소계측영역(Minimum Detection Range) 이내로 진입하는 경우 칼만 필터를 이용하여 상기 차량의 속도, 위치 및 가속도를 추정하는 단계 및 (d) 충돌 예측 모듈(130)이 차량이 장애물에 충돌하는 유형인 Edge Type 충돌과 Plane Type 충돌 중 어느 하나의 충돌유형을 예측하고, 상기 (b) 단계에서 추정된 속도, 위치 및 가속도와 상기 예측된 충돌유형을 이용하여 Curve Fitting 방법을 통해, 상기 차량의 3차원 이동 궤적 방정식을 연산하고, 연산된 이동 궤적 방정식을 이용하여 차량 충돌지점, 장애물 충돌지점 및 충돌시점을 예측하는 단계를 포함할 수 있다.
UPA VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR
레이더 센서와 UPA 센서를 이용하는 충돌 예측 알고리즘
2018-09-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR
European Patent Office | 2018
|UPA VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR
European Patent Office | 2019
Vehicle collision prediction algorithm using radar sensor and ultrasonic park assist sensor
European Patent Office | 2021
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