The present invention relates to an underwater robot system based a surface craft, capable of quickly controlling a position and a posture of the underwater robot. According to the present invention, the underwater robot system based a surface craft comprises: the surface craft; the underwater robot including a prelusion device and performing remote communication with the surface craft through a tether line; a winch including a driving motor installed on the surface craft, a winch drum operated by the driving motor, three winch cables inserting one end part under the water while winding the other end part on the winch drum to vertically tow the underwater robot, and three cable arrangement guides to input the three winch cable under the water while being arranged in a triangular shape; a force sensor to detect a horizontal force applied to the winch cable; and a controller to check position movement and posture change of the underwater robot based on a signal detected by the force sensor, and to control the propulsion device of the underwater robot or the winch.
본 발명은 수상선 기반의 수중로봇 시스템에 관한 것으로서, 수상선 ; 추진장치를 구비하며, 테더 케이블을 통해서 상기 수상선과 원격통신이 이루어지는 수중로봇 ; 상기 수상선에 마련되는 구동모터와, 상기 구동모터에 의하여 구동되는 윈치 드럼과, 일단부가 상기 윈치 드럼에 권취된 상태로 타단부가 수중으로 투입되어 수중로봇을 수직방향으로 견인하는 3개의 윈치 케이블과, 상기 3개의 윈치 케이블이 삼각형 형태로 배치된 상태로 수중으로 투입될 수 있도록 가이드하는 3개의 케이블 배치용 가이드를 포함하여 이루어지는 윈치 ; 상기 윈치 케이블에 인가되는 수평방향 힘을 감지하도록 마련되는 힘센서(force sensor) ; 상기 힘센서에서 검출된 신호를 기반으로 상기 수중로봇의 위치이동 및 자세변화를 파악하고 상기 수중로봇의 추진장치나 상기 윈치를 제어하는 제어기 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
UNDERWATER ROBOT SYSTEM BASED SURFACE CRAFT
수상선 기반의 수중로봇 시스템
2018-08-24
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / B66D Haspeln , CAPSTANS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
European Patent Office | 2018
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