The present invention relates to a speed control device for a low speed electric vehicle. The speed control device comprises: a torque command generator configured to generate an acceleration torque command; a limit value setting block configured to generate torque command limit values which correspond to the maximum and minimum speeds; a maximum speed limit block configured to generate a maximum speed command or a stop command; and a PID controller configured to generate a final torque command. Therefore, the speed control device can significantly reduce a distance caused by pushing a vehicle out from a hill.
본 발명은 저속 전기차용 속도 제어장치에 관한 것으로서, 액셀러레이터의 답보량을 입력받고, 전기차의 구동원인 모터 고유의 RPM-토크 곡선에 의한 RPM 대비 토크값에 따라 액셀 토크 지령을 생성하는 토크 지령 발생기; 상기 전기차의 전진, 후진, 및 중립 중 어느 하나의 기어 선택을 결정하는 방향 스위치; 상기 토크 지령 발생기에서 출력되는 액셀 토크 지령과 상기 방향 스위치의 스위치 상태로부터 최대/최소 속도에 대응하는 토크 지령 제한치를 생성하는 제한치 설정 블록; 상기 액셀러레이터의 ON/OFF 상태와 상기 방향 스위치의 스위치 상태로부터 최대 속도 지령 또는 정지 지령을 생성하는 최대 속도 제한 블록; 및 상기 제한치 설정 블록의 토크 지령 제한치 및 상기 최대 속도 제한 블록의 지령을 입력받고, 상기 모터의 피드백 속도와의 오차를 연산하여 PID 제어를 통해 최종 토크 지령을 생성하는 PID 제어기를 포함한다. 본 발명에 따르면, 제한치 설정 블록에서 액셀 토크 지령을 받아 최대/최소 속도 토크 지령 제한치를 설정하면서 토크 지령 제한치와 액셀 토크 지령을 가산하는 별도의 가산기를 필요로 하지 않으며, 이에 따라 외란에 의한 오버슈트를 방지하고 액셀레이터 답보량에 대응하는 속도 제어를 신속하게 수행할 수 있고, 언덕 밀림 판단을 위해 별도의 PID 제어기를 사용할 필요가 없어 단일의 PID 제어기로 토크 지령을 생성할 수 있음은 물론 액셀 OFF 시에 차량의 정지 방향으로 토크 제어를 실시하여 추진 토크량이 제동 토크량으로 변하는 시간을 억제하고 변위 값을 줄여 언덕에서의 밀림 거리를 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.
SPEED CONTROL APPARATUS FOR LOW SPEED ELECTRIC VEHICLE
저속 전기차용 속도 제어장치
2018-03-06
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Vehicle speed limiting apparatus and vehicle speed control apparatus
European Patent Office | 2017
|VEHICLE SPEED CONTROL APPARATUS AND VEHICLE SPEED LIMITING APPARATUS
European Patent Office | 2024
|VEHICLE SPEED CONTROL APPARATUS AND VEHICLE SPEED LIMITING APPARATUS
European Patent Office | 2016
|