The present invention relates to a controller for compensating a clearance of a speed reducer, a clearance compensation system for the speed reducer, and a method thereof, wherein the clearance compensation system for the speed reducer includes: a worm shaft connected to a first shaft to receive rotational force; a worm wheel for transmitting the rotational force to a second shaft in engagement with the worm shaft; a controller for recognizing a rattle mode based on a torque signal output from a torque sensor and outputting a rattle reduction control signal for reducing rattle caused by the clearance between the worm shaft and the worm wheel when the rattle mode is recognized; and a clearance compensator for generating a clearance compensating force for compensating the clearance between the worm shaft and the worm wheel in accordance with the rattle reduction control signal, in a direction from the worm shaft to the worm wheel.
본 발명은 감속기의 유격 보상을 위한 제어기와 감속기의 유격 보상 시스템 및 그 방법에 관한 것으로 감속기의 유격 보상 시스템은 제1샤프트와 연결되어 회전력을 전달받는 웜축, 웜축에 맞물려 제2 사프트에 회전력을 전달하는 웜휠, 토크센서에서 출력된 토크신호에 근거하여 래틀모드를 인식하고, 래틀모드가 인식되면 웜축 및 웜휠 간의 유격에 의해 발생하는 래틀을 저감시키기 위한 래틀저감 제어신호를 출력하는 제어기, 래틀저감 제어신호에 따라 웜축 및 웜휠 간의 유격을 보상하기 위한 유격보상력을 웜축에서 웜휠방향으로 발생시키는 유격보상기를 포함한다.
Controller for Clearance Compensating of Reduction Clearance Compensator System of Reduction Device and Method Thereof
감속기의 유격 보상을 위한 제어기, 감속기의 유격 보상 시스템 및 그 방법
2018-01-17
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2023
Door clearance compensator, door clearance compensator control system and method, and rail vehicle
European Patent Office | 2020
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