2-입력 퍼지논리제어기는 목표지점까지 이동을 위한 위치제어를 위한 제1 제어기(Position FLC)와, 일정한 고도에서 균형을 유지할 수 있는 호버링 제어를 위한 제2 제어기(Hovering FLC)를 포함하며, 제1 제어기(Position FLC)를 위한 두 개의 위치 입력변수 중 제1 위치 입력변수(edist)는 쿼드콥터의 현재 위치와 설정위치의 오차(edist)로 정의되고, 제2 위치 입력변수(dedist)는 그 오차(dedist)에 대한 변화량(dedist)으로 정의되고, 위치 출력변수(du)는 쿼드콥터의 이동을 제어하기 위한 관성 좌표계에서 표현되는 쿼드콥터의 가속도(du)로 정의되는 것을 특징으로 하고, 제2 제어기(Hovering FLC)를 위한 두 개의 균형 입력변수 중 제1 균형 입력변수(eeta)는 쿼드콥터의 현재 각도와 설정각도의 오차(eeta)로 정의되고, 제2 균형 입력변수(deeta)는 그 오차(eeta)에 대한 변화량(deeta)으로 정의되고, 균형 출력변수(eu)는 기체 좌표계에서의 토크(eu)로 정의되는 것을 특징으로 한다.
2- 2-input Fuzzy Logic unit for Quad-Copter
쿼드콥터를 위한 2-입력 퍼지논리제어기
2017-07-10
Patent
Electronic Resource
Korean