본 발명은 차량의 차선 유지 보조 방법에 관한 것으로서, 트랙터 차량에서 트레일러 장착 여부에 따라 제어 시점 외에 제어량을 달리하여 제어 성능과 운전자 방해 수준 정도를 모두 만족시킬 수 있는 차량의 차선 유지 보조 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 트랙터에 트레일러가 결합되는 트랙터 차량에서 카메라 센서를 통해 얻어지는 차선 정보와 차량 CAN 데이터로부터 얻어지는 차량 상태 정보를 취득하는 단계; 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계; 차선 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 차량의 차선 유지 제어를 시작할 지의 여부를 판단하는 단계; 차선 유지 제어가 시작되면 이후 검출되는 차선 정보 및 차량 상태 정보와 트레일러 장착 여부에 따른 목표 거리를 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 거리와 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 차선 유지를 위한 목표 궤적을 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 궤적과 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 목표 궤적을 추종하기 위한 목표 제어량을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 목표 제어량에 따라 조향 장치의 제어가 수행되는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법이 개시된다.
Lane keeping assist method for vehicle
차량의 차선 유지 제어 방법
2017-06-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Lane keeping assist device and lane keeping assist method
European Patent Office | 2017
|LANE KEEPING ASSIST DEVICE AND LANE KEEPING ASSIST METHOD
European Patent Office | 2018
|LANE KEEPING ASSIST DEVICE AND LANE KEEPING ASSIST METHOD
European Patent Office | 2020
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