The present invention provides a control method of a steering system providing assist torque to a rack bar using a motor, comprising: a step of storing a dynamic model regarding movement of a rack bar; a step of calculating thrust of the rack bar by substituting at least one value among the values obtained by converting sensed values or sensed values into a dynamic model; a step of calculating target torque for controlling a motor using thrust; a step of generating a control value for the motor according to a value obtained by subtracting a driver torque sensing value from the target torque; and a step of allowing the motor to provide assist torque to the rack bar according to the control value.
본 발명은 모터를 이용하여 랙바(Rack Bar)에 어시스트 토크를 제공하는 조향시스템의 제어방법에 있어서, 랙바의 운동에 대한 다이나믹모델을 저장하는 단계, 센싱 값들 혹은 센싱 값들을 변환한 값들 중 적어도 하나 이상의 값을 다이나믹모델에 대입하여 랙바의 추력을 계산하는 단계, 추력을 이용하여 모터의 제어를 위한 타겟토크를 계산하는 단계, 타겟토크에 운전자토크 센싱 값을 차감한 값에 따라 모터에 대한 제어값을 생성하는 단계 및 제어값에 따라 모터가 랙바로 어시스트 토크를 제공하는 단계를 포함하는 조향시스템의 제어방법을 제공한다.
CLOSED LOOP STEERING CONTROL APPARATUS AND METHOD
클로즈드 루프 조향제어장치 및 조향제어방법
2017-02-22
Patent
Electronic Resource
Korean
Driver steering model for closed-loop steering function analysis
Automotive engineering | 2014
|Driver steering model for closed-loop steering function analysis
Tema Archive | 2014
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Automotive engineering | 1990
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Taylor & Francis Verlag | 2014
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