The present invention provides an apparatus for detecting an obstacle using a monocular camera detecting obstacle information using images of two time points photographed while a vehicle moves. For the same, the apparatus of the present invention includes: a camera outputting an image; a control part which controls the configuration of a stereo image using images of two random time points (t1, t0) outputted from the camera, and to track motion of an object by extracting a feature point from the stereo image, and then to display the image outputted from the camera and distance information from a random reference position to a detected obstacle by detecting the obstacle on the basis of three-dimensional coordinates; and a display part receiving and displaying the image and the distance information outputted from the control part. Therefore, the present invention has the advantage of being able to detect and warn the observer of the obstacle information and to improve distance accuracy to the obstacle using the images of the two time points photographed while the vehicle moves, using the monocular camera.

    본 발명은 차량이 이동하면서 촬영한 두 시점의 영상을 이용하여 장애물 정보를 검출하는 단안 카메라를 이용한 장애물 검출장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 발명은 영상을 출력하는 카메라; 상기 카메라가 출력하는 임의의 두 시점(t1, t0)의 영상을 이용하여 스테레오 영상을 구성하고, 상기 스테레오 영상으로부터 특징점을 추출하여 물체의 움직임을 추적 후, 3차원 좌표를 기반으로 장애물을 검출하여 임의의 기준위치에서 상기 검출된 장애물까지의 거리정보와 상기 카메라가 출력하는 영상이 디스플레이되도록 제어하는 제어부; 및 상기 제어부에서 출력되는 거리정보와 영상을 수신하여 표시되도록 하는 디스플레이부를 포함한다. 따라서 본 발명은 단안 카메라를 이용하여 차량이 이동하면서 촬영한 두 시점의 영상을 이용하여 장애물 정보의 검출 및 경고와 장애물까지의 거리 정확도를 개선할 수 있는 장점이 있다.


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    Title :

    APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE USING MONOCULAR CAMERA


    Additional title:

    단안 카메라를 이용한 장애물 검출장치


    Contributors:

    Publication date :

    2016-11-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR



    METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE BASED ON MONOCULAR CAMERA

    YU HONGFEI / LIU WEI / YUAN HUAI | European Patent Office | 2016

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