The present invention relates to a lane detection method, and more specifically, to a lane detection method using binocular disparity based on a vanishing point, detecting a lane by removing a linear element, which does not pass a vanishing point, and obtaining binocular disparity with respect to an actual ground surface using a stereo camera to filter a noise element with linear characteristics including another vehicle, thereby detecting a lane in a more accurate and rapid manner. The lane detection method using binocular disparity based on a vanishing point comprises: a first step of obtaining a left photographed image and a right photographed image from a left camera and a right camera, which are mounted on a vehicle to be positioned side by side in left-right direction, respectively; a second step of extracting linear elements on the left photographed image and the right photographed image obtained in the first step; a third step of setting a vanishing point based on a point having the maximum number of linear elements obtained in the second step; a fourth step of extracting a left image lane from the left camera image based on the vanishing point set in the third step; a fifth step of predicting a right image lane on the right camera image corresponding to the left image lane extracted in the fourth step; a sixth step of extracting at least one linear element, which passes the vanishing point set in the third step, on the right camera image; and a seventh step of determining a linear element nearest the lane predicted in the fifth step among linear elements extracted in the sixth step as a lane.
본 발명은 차선 검출 방법에 관한 것으로, 소실점을 지나지 않는 직선 성분을 제거하여 차선을 검출하되, 스테레오 카메라를 이용하여 실제 지면에 대한 양안 시차를 획득하여 타 차량을 포함하는 직선 특징을 갖는 노이즈 성분을 필터링함으로써, 보다 정확하고 신속하게 차선을 검출할 수 있도록 해 주는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법은 차량에 좌우로 나란하게 장착된 좌우 카메라로부터 좌우 촬영영상을 각각 획득하는 제1 단계와, 상기 제1 단계에서 획득된 좌우 촬영영상에서 직선성분을 추출하는 제2 단계, 상기 제2 단계에서 추출된 직선성분의 개수가 가장 많은 점을 근거로 소실점을 설정하는 제3 단계, 상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 근거로 좌 카메라 영상에서의 좌영상 차선을 추출하는 제4 단계, 상기 제4 단계에서 추출된 좌영상 차선에 대응되는 우 카메라 영상에서의 우영상 차선을 예측하는 제5 단계, 상기 우 카메라 영상에서 상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 지나는 적어도 하나 이상의 직선 성분을 추출하는 제6 단계 및, 상기 제6 단계에서 추출된 직선 성분 중 상기 제5 단계에서 예측된 차선에 가장 근접하는 직선 성분을 차선으로 결정하는 제7 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
LANE DETECTION METHOD USING DISPARITY BASED ON VANISHING POINT
소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법
2016-07-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Multiple Lane Detection Algorithm Based on Novel Dense Vanishing Point Estimation
Online Contents | 2016
|LANE LINE VANISHING POINT-BASED HUD DISPLAY SYSTEM AND METHOD
European Patent Office | 2020
|