The present invention provides an apparatus for correcting the radius of a wheel of a vehicle, comprising a camera, a stopped obstacle determination part, an ultrasonic sensor, a wheel speed sensor and a wheel radius calculation part. The camera photographs the rear side of the vehicle to output an image. The stopped obstacle determination part recognizes an obstacle on the input image and projects the corresponding image and a differential image of an image formed by extracting brightness from the corresponding image on the output image to determine whether the obstacle is stopped. The ultrasonic sensor is included in the rear side of the vehicle, outputs a first distance value of the distance between the vehicle and the stopped obstacle and outputs the second distance value regarding the stopped obstacle after the vehicle is moved. The wheel speed sensor measures and outputs the number of wheel pulses of the vehicle when the vehicle is moved. The wheel radius calculation part calculates the radius of a wheel of the vehicle through the first distance value, the second distance value and the number of wheel pulses. The radius of the wheel of the vehicle is calculated by applying the distance value output by the ultrasonic sensor and the number of wheel pulses output from the wheel speed sensor, thereby accurately calculating the radius of the wheel.
본 발명은 차량에 구비되어 상기 차량의 후방을 촬영하여 영상을 출력하는 카메라, 상기 출력된 영상에서 장애물을 인식하여 상기 영상과 상기 영상에서 휘도를 추출한 영상의 차분영상을 상기 출력된 영상에 투영하여 상기 장애물의 정지 여부를 판단하는 정지장애물판단부, 상기 차량의 후방에 구비되어 상기 장애물이 정지한 것이면 상기 차량과 상기 정지한 장애물의 제 1거리값을 출력하고, 상기 차량이 이동한 후 상기 정지한 장애물의 제 2거리값을 출력하는 초음파센서, 상기 차량의 이동 시 상기 차량의 휠펄스의 개수를 측정하여 출력하는 휠스피드센서 및 상기 제 1거리값, 상기 제 2거리값 및 상기 휠펄스의 개수를 통하여 상기 차량의 휠반경을 산출하는 휠반경계산부를 포함하는 차량 휠반경 보정장치에 관한 것이다.
METHOD AND APPARATUS FOR RADIUS REVISION OF VEHICLE WHEEL
차량 휠반경 보정장치 및 차량 휠반경 보정방법
2016-05-11
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Vehicle stability control method based on wheel radius self-learning
European Patent Office | 2021
|METHOD FOR ITERATIVELY DETERMINING THE RADIUS OF A MOTOR VEHICLE WHEEL
European Patent Office | 2022
|