Disclosed are an underwater towed sonar system using wire control and an attitude and velocity control method thereof. The underwater towed sonar system using wire control according to an embodiment of the present invention comprises: a tow fish unit prepared to be towed underwater by a towboat and having a sonar mounted thereon for sound wave scanning; multiple winch units mounted on the towboat and including wires connected to both sides of the tow fish unit to be able to adjust the yawing motion of the tow fish unit; a tow fish detection unit mounted on the tow fish unit to provide any one among the position, attitude, velocity and relative velocity of the tow fish unit; and a main control unit for controlling the yawing motion of the tow fish unit by controlling the winch units based on any one among the position, attitude, velocity and relative velocity of the tow fish unit provided from the tow fish detection unit. The underwater towed sonar system using wire control enables the acquisition of high-quality raw data with respect to the images of an underwater environment by towing a tow fish to have constant velocity and linearity during the tow of the tow fish by a towboat.
와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템 및 그 자세 및 속도 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템은, 예인선에 의해 수중에서 예인되도록 마련되며, 음파조사를 위한 소나가 탑재되는 토우피시유닛; 예인선에 탑재되며, 토우피시유닛의 요잉운동을 조절할 수 있도록 토우피시유닛의 양쪽에 상응하여 연결되는 와이어를 각각 구비하는 복수의 윈치유닛; 토우피시유닛의 위치와 자세 속도 데이터 및 상대속도 중 어느 하나를 제공하도록 토우피시유닛에 탑재되는 토우피시감지유닛; 및 토우피시감지유닛으로부터 제공되는 토우피시유닛의 위치와 자세 속도 데이터 및 상대속도 중 어느 하나를 기초로 윈치유닛을 제어하여 토우피시유닛의 요잉운동을 제어하는 메인컨트롤유닛을 포함한다. 이러한 와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템은, 예인선에 의한 토우피시의 예인 시에 토우피시를 일정한 속도와 직진을 갖도록 예인하여 해저환경의 영상에 대한 질 좋은 원시자료의 취득을 가능케 한다.
UNDERWATER TOWED SONAR SYSTEM USING WIRE CONTROL, AND ATTITUDE AND VELOCITY CONTROL METHOD THEREOF
와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템, 및 그 자세 및 속도 제어방법
2015-12-15
Patent
Electronic Resource
Korean
TOWED ARRAY SONAR AND JOINT METHOD FOR SENSOR MODULE OF TOWED ARRAY SONAR
European Patent Office | 2016
|A Miniature Heading and Attitude Sensor for Use in Towed Array Sonar
British Library Conference Proceedings | 1999
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