셀프-드라이빙 또는 부분적인 셀프-드라이빙인 지상 차량을 제어하기 위한 장치로서, 장치는 코어스 튜닝 어셈블리(1, 2, 3) 및 파인 튜닝 어셈블리(4)를 포함하며, 코어스 튜닝 어셈블리(1, 2, 3)는, a.속도와 제동을 포함하는 운동학적 파라미터들을 측정하는 센서 인터페이스(1), b.차량의 안내, 내비게이션 및 제어를 모델링하기 위한 퍼지 디스크립션들, ―퍼지 디스크립션은, (ⅰ)운전자 거동 및 주행 동역학, (ⅱ)날씨, 도로 상태들 및 교통량을 비롯한 환경으로 인한 불확실성들, 및 (ⅲ)기계 및 전기 부품들을 포함하는 입력 결함들을 포함함―, 및 c.퍼지화, 추론, 및 출력 프로세싱을 포함하고, 감축 및 퍼지화해제 둘 모두의 타입을 포함하고, 그리고, 결과적으로 발생된 폐루프 시스템의 안정성을 제공하는 서브시스템들을 갖는 비선형 MIMO 시스템들(2)을 위한 적응형 퍼지 논리 제어기(3)를 포함하며, 적응형 퍼지 논리 제어기(3)는, (ⅰ)룰 베이스를 이용한 관계들 및 타입 리듀서에 대한 '퍼지 세트들'로서의 출력들을 식별하는 추론 엔진, 및 (ⅱ)신호를 '퍼지화하는' 퍼지화기에 대한 토크 액추에이터들을 포함하는 출력 제어 요구를 포함하고, 파인 튜닝 어셈블리(4)는, a.코어스 튜닝 어셈블리(1, 2, 3)로부터의 입력들, b.컴퓨팅되는 제어 시퀀스의 길이 및 최소화를 위해 목적 함수가 고려하는 향후의 샘플들이 몇 개일지를 결정하는 예지 구간들, c.'파인' 튜닝 파라미터들을 제공하는 각각의 시간 단계에서 적응형 퍼지 논리 제어기(3)로부터 추출된 비선형화 MIMO 회귀 모델, 및 d.(ⅰ)최적의 향후의 차량 안내, 내비게이션 및 제어 시퀀스를 컴퓨팅하는 APACC 합성(4b)으로 공급되는 크리스프(crisp) 출력 신호 및 (ⅱ)감축된 세트 출력 및 APACC 선형 논리 시스템으로 공급되는 APACC 합성(4b)을 제공하는 비선형 동적 선형화 회귀 제어기(4a)를 포함한다.

    Apparatus for controlling a land vehicle which is self-driving or partially self-driving, comprising a coarse tuning assembly (1, 2, 3) and a fine tuning assembly (4), the coarse tuning assembly (1, 2, 3) comprising: (a) a sensor interface (1) which measures kinematic parameters including speed and braking, (b) fuzzy descriptions which model guidance, navigation and control of the vehicle, and which include: (i) driver behavior and driving dynamics, (ii) uncertainties due to weather, road conditions and traffic, and (iii) input faults including mechanical and electrical parts, and (c) an adaptive fuzzy logic controller (3), and the fine tuning assembly (4) comprising: (a) inputs from the coarse tuning assembly (1, 2, 3), (b) precognition horizons determining how many future samples of input sensor information are required for an optimum control sequence, (c) a linearized multi-input multi-output regression model extracted from the adaptive fuzzy logic controller (3), and (d) a non-linear dynamic linearized regression controller (4a).


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    Title :

    APPARATUS FOR CONTROLLING A LAND VEHICLE WHICH IS SELF-DRIVING OR PARTIALLY SELF-DRIVING


    Additional title:

    셀프-드라이빙 또는 부분적 셀프-드라이빙인 지상 차량을 제어하기 위한 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2015-12-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion