본 발명의 양상들은 일반적으로, 차량(101)의 환경의 차량의 시야를 모델링하는 것에 관한 것이다. 이 시야는 상기 차량이 실제로 인지하는 객체들 또는 피쳐들을 포함할 필요가 있기보다는, 차량의 센서들(310 내지 311, 320 내지 323, 330 내지 331)이 완전히 비폐색(unoccluded)된 경우 이 센서들을 이용하여 상기 차량이 관찰할 수 있는 그러한 영역들을 포함할 필요가 있다. 예를 들어, 객체 검출 컴포넌트(148)의 복수의 센서들 각각에 대해, 컴퓨터(110)는 그 센서의 시계의 개별적인 3D 모델을 이용할 수 있다. 날씨 정보가 수신되어 모델들 중 하나 이상을 조정하기 위해 이용된다(도 13의 1306). 이러한 조정 후, 상기 모델들은 포괄적인 3D 모델로 종합될 수 있다(도 10, 도 13의 1308). 포괄적인 모델은 서로 다른 위치들에서 객체들을 검출할 확률을 나타내는 상세한 맵 정보와 결합될 수 있다(도 11의 1100, 도 13의 1310). 상기 차량의 환경의 모델은 결합된 포괄적인 3D 모델 및 상세한 맵 정보에 근거하여 컴퓨팅(도 13의 1312)될 수 있고, 차량을 조작하기 위해 사용될 수 있다(도 13의 1314).

    Models can be generated of a vehicle's view of its environment and used to maneuver the vehicle. This view need not include what objects or features the vehicle is actually seeing, but rather those areas that the vehicle is able to observe using its sensors if the sensors were completely un-occluded. For example, for each of a plurality of sensors of the object detection component, a computer may generate an individual 3D model of that sensor's field of view. Weather information is received and used to adjust one or more of the models. After this adjusting, the models may be aggregated into a comprehensive 3D model. The comprehensive model may be combined with detailed map information indicating the probability of detecting objects at different locations. The model of the vehicle's environment may be computed based on the combined comprehensive 3D model and detailed map information.


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    Title :

    MODIFYING BEHAVIOR OF AUTONOMOUS VEHICLES BASED ON SENSOR BLIND SPOTS AND LIMITATIONS


    Additional title:

    센서 사각 지점들 및 한계들에 근거하여 자율주행 차량의 거동 수정


    Contributors:

    Publication date :

    2015-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Modifying behavior of autonomous vehicles based on sensor blind spots and limitations

    DOLGOV DMITRI A / URMSON CHRISTOPHER PAUL | European Patent Office | 2017

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    DOLGOV DMITRI A / URMSON CHRISTOPHER PAUL | European Patent Office | 2021

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    DOLGOV DMITRI A / URMSON CHRISTOPHER PAUL | European Patent Office | 2018

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    DOLGOV DMITRI A / URMSON CHRISTOPHER PAUL | European Patent Office | 2018

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